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Wenn keine Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab zu verlassen, erscheint ein Dia-
log mit diesen Optionen:
1. ¨ Anderungen ¨ ubernehmen und das System neu starten. ¨ Ubernimmt die Sicherheitskonfi-
gurations¨ a nderungen und startet das System neu. Hinweis: Dies bedeutet nicht, dass al-
le ¨ Anderungen gespeichert wurden; Herunterfahren des Roboters zu diesem Zeitpunkt
macht alle ¨ Anderungen an der Roboterinstallation, einschließlich der Sicherheitskonfigu-
ration, r ¨ uckg¨ a ngig.
2. Zuvor aktive Sicherheitskonfiguration wieder ¨ ubernehmen. Verwirft jegliche ¨ Anderungen
und l¨ a sst Sie nach Belieben fortfahren.
10.4 Toleranzen
Der Roboterarm verwendet integrierte Toleranzen, die Sicherheits ¨ ubertretungen verhindern. Ei-
ne Sicherheitstoleranz ist die Differenz zwischen einer Sicherheitsgrenze und dem maximalen,
operativen Wert. So betr¨ a gt zum Beispiel die allgemeine Geschwindigkeitstoleranz
Konfiguriert der Benutzer demnach eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 250mm/Sek., so
bel¨ a uft sich die maximale Betriebsgeschwindigkeit auf 250
leranzen verhindern Schutzverletzungen aber erm ¨ oglichen Fluktuationen im Programmverhal-
ten. So kann es zum Beispiel eine Situation erfordern, dass der Roboterarm f ¨ ur die Handhabung
einer schweren Nutzlast kurzzeitig ¨ uber die normale, maximale Betriebsgeschwindigkeit hin-
ausgehen muss, um einer programmierten Bahn zu folgen. Ein Beispiel f ¨ ur einen solchen Fall
finden Sie in der Abbildung 10.1
CB3
WARNUNG:
Eine Risikobewertung mit den Grenzwerten und ohne Toleranzen
ist stets erforderlich.
WARNUNG:
Toleranzen sind von der Softwareversion abh¨ a ngig. Beim Aktua-
lisieren der Software werden die Toleranzen u. U. ge¨ a ndert. Tole-
ranz¨ a nderungen sind stets in den ¨ Anderungsbeschreibungen neu-
er Versionen enthalten.
Time
Abbildung 10.1: Beispiel f ¨ ur Sicherheitstoleranz
150
Safety speed limit
Maximum operational speed
Actual speed
II-6
10.4 Toleranzen
150mm/s.
100mm/s. Sicherheitsto-
Version 3.12
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