Befehl: Fließbandverfolgung; Befehl: Unterdr ¨ Ucken; Grafik-Tab - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.27 Befehl: Fließbandverfolgung
14.27 Befehl: Fließbandverfolgung
Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konfiguriert werden, dass er
dessen Bewegung verfolgt. Ein Programmknoten Fließbandverfolgung steht
f ¨ ur die Verfolgung des Fließbands zur Verf ¨ ugung. Wenn das in der Installation de-
finierte Fließbandverfolgung ordnungsgem¨ a ß konfiguriert wurde, ist das Tracking
eines linearen oder kreisf ¨ ormigen Fließbands m ¨ oglich. Der Knoten kann aus dem
Programmassistenten unter dem Tab ,,Struktur" hinzugef ¨ ugt werden. W¨ a hrend
das Programm unter dem Fließbandverfolgung-Knoten ausgef ¨ uhrt wird, passt
der Roboter passt seine Bewegungen an, um das Fließband zu folgen. Andere Be-
wegungen sind w¨ a hrend des Trackings erlaubt, orientieren sich aber an der Bewe-
gung des Fließbands.
14.28 Befehl: Unterdr ¨ ucken
Unterdr ¨ uckte Programmzeilen werden bei der Programmausf ¨ uhrung ¨ ubersprungen.
Die Unterdr ¨ uckung einer Zeile kann zu einem sp¨ a teren Zeitpunkt wieder aufgeho-
ben werden. Dies ist eine einfache Methode, um ¨ Anderungen an einem Programm
vorzunehmen, ohne die urspr ¨ unglichen Inhalte zu zerst ¨ oren.
14.29 Grafik-Tab
Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird in
der 3D-Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr ¨ unen ¨ Ubergangssegmenten
( ¨ Uberg¨ a nge zwischen den Bewegungssegmenten). Die gr ¨ unen Punkte bestimmen
die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm. Die 3D-Zeichnung
Version 3.3.0 II-105 CB3