Gelenk- Grenzen; Ebenen - universal robots e Serie Benutzerhandbuch

22. Sicherheitskonfiguration

22.10. Gelenk- grenzen

Mit Gelenkgrenzen können Sie die Bewegung einzelner Robotergelenke im Gelenk-Arbeitsbereich
einschränken, z. B. die Gelenkdrehposition und die Drehgeschwindigkeit. Zwei Optionen stehen
unter Gelenkgrenzen zur Verfügung: Maximale Geschwindigkeit und Positionsbereich.
Der Positionsbereich von Handgelenk 3 ist standardmäßig unbegrenzt. Wenn die am Roboter
angebrachten Kabel verwendet werden, muss zunächst das Kontrollkästchen Endlosrotation für
Handgelenk 3 aktivieren deaktiviert werden, um Spannungen auf den Kabeln sowie
Sicherheitsstopps zu vermeiden.
1. Unter maximaler Geschwindigkeit legen Sie die maximale Winkelgeschwindigkeit für jedes
Gelenk fest.
2. Unter Positionsbereich legen Sie den Positionsbereich für jedes Gelenk fest. Die
Eingabefelder für den Reduzierten Modus sind hier deaktiviert, wenn keine Sicherheitsebene
bzw. kein konfigurierbarer Eingang zu dessen Auslösung vorhanden ist. Diese Begrenzung
ermöglicht eine sicherheitsbezogene weiche Achsenbegrenzung des Roboters.

22.11. Ebenen

HINWEIS
Das Konfigurieren von Ebenen basiert vollständig auf Funktionen. Es ist ratsam, alle
Funktionen zu erstellen und zu benennen, bevor die Sicherheitskonfiguration
bearbeitet wird, da der Roboter abgeschaltet wird, sobald das Register Sicherheit
entsperrt wurde. Eine Roboterbewegung ist dann nicht möglich.
Benutzerhandbuch 143 UR5e