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10.12 Grenzen
Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zeile aufgelistet.
Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch
angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich der Toleranz ¨ uberschritten wird (sie-
he 10.4). Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass
die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Sollte die Winkelgeschwindigkeit eines
Gelenks den eingegebenen Wert (ohne Toleranz) dennoch ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt das Sicherheits-
system einen Stopp der Kategorie 0 aus.
Positionsbereich Dieser Bildschirm definiert den Positionsbereich f ¨ ur jedes Gelenk. Dies er-
folgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt wird und die neuen Werte f ¨ ur die Ober- und
Untergelenkpositionsgrenze eingegeben werden. Das eingegebene Intervall muss sich inner-
halb der Werte, die in der Spalte namens Bereich aufgelistet sind, bewegen und die Unter-
grenze darf die Obergrenze nicht ¨ uberschreiten.
Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung einge-
stellt sind (siehe 10.12 und 10.13 f ¨ ur weitere Details).
Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zeile aufge-
listet. Der erste Toleranzwert gilt f ¨ ur den Mindestwert, der zweite f ¨ ur den Maximalwert. Die
Programmausf ¨ uhrung wird abgebrochen, sobald die Position eines Gelenkes den Bereich, der
sich aus der Addition der ersten Toleranz zum eingegebenen Mindestwert und Subtraktion der
zweiten Toleranz vom eingegebenen Maximalwert errechnet, verl¨ a sst, falls es sich weiterhin
entlang der voraussichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den
Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird.
Sollte die Position des Gelenkes den eingegebenen Bereich dennoch verlassen, f ¨ uhrt das Sicher-
heitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus.
10.12 Grenzen
In diesem Tab k ¨ onnen Sie Grenzwerte bestehend aus Sicherheitsebenen und ein Limit auf der
maximal zul¨ a ssigen Abweichung der Roboterwerkzeugausrichtung konfigurieren. Es ist auch
m ¨ oglich, Ebenen zu definieren, die einen ¨ Ubergang in den Reduzierten Modus ausl ¨ osen.
Sicherheitsebenen k ¨ onnen verwendet werden, um den zul¨ a ssigen Wirkungsbereich des Robo-
ters zu beschr¨ a nken, indem erzwungen wird, dass der Roboter-TCP auf der richtigen Seite der
definierten Ebenen bleibt und diese nicht durchquert. Es k ¨ onnen bis zu acht Sicherheitsebenen
konfiguriert werden. Die Beschr¨ a nkung der Ausrichtung des Werkzeugs kann verwendet wer-
den, um sicherzustellen, dass die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nicht um mehr als den
spezifizierten Wert von einer gew ¨ unschten Ausrichtung abweicht.
Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der aktuellen Ro-
boterinstallation definiert sind (siehe 13.12).
Version 3.9
WARNUNG:
Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je-
doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Dies bedeu-
tet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist,
dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten.
II-13
CB3
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