Randbedingungen Und Steuerungsverhalten Für Orientierungen - Siemens SINUMERIK840D sl Handbuch

Ausführliche Beschreibung
2.5 Orientierbare Werkzeugträger
Aktivierung
Ein Werkzeugträger wird wirksam, wenn sowohl ein Werkzeugträger als auch ein Werkzeug
aktiviert wurden. Die Anwahl eines Werkzeugträgers allein hat keine Wirkung. Die Wirkung
der Anwahl eines Werkzeugträgers ist abhängig vom G-Code TCOABS / TCOFR (modale G-
Code-Gruppe Werkzeugträger).
Ein Wechsel des G-Codes in der Gruppe TCOABS / TCOFR bewirkt eine Neuberechnung der
Werkzeuglängenkomponenten, wenn ein Werkzeugträger aktiv ist. Bei TCOABS werden die
in den Werkzeugträgerdaten abgelegten Werte für die beiden Drehwinkel α1und α2für die
Ermittlung der Werkzeugorientierung verwendet.
Bei TCOFR werden die beiden Winkel aus dem aktuellen Frame ermittelt. Die in den
Werkzeugträgerdaten abgelegten Werte bleiben jedoch unverändert erhalten. Diese werden
darüber hinaus auch dazu verwendet, die Mehrdeutigkeit, die sich bei der Berechnung der
Drehwinkel aus einem Frame ergeben kann, aufzulösen. Dabei werden unter mehreren
möglichen Winkeln die gewählt, die von den programmierten Winkeln am wenigsten
abweichen.
Hinweis
Weitere Erläuterungen zur Programmierung von Werkzeugkorrekturen mit
Werkzeugträgerkinematik und zu den Systemvariablen siehe:
Literatur:
/PGA/ Programmieranleitung Arbeitsvorbereitung
2.5.7 Randbedingungen und Steuerungsverhalten für Orientierungen
Volle Orientierung
Mit einem gegebenen Datensatz, der eine bestimmte Kinematik beschreibt, sind nur dann
alle denkbaren räumlichen Orientierungen darstellbar, wenn:
• die beiden Vektoren v
• die beiden Vektoren v
• die Werkzeugorientierung senkrecht auf der zweiten Drehachse steht
2-112
1
beide Vektoren müssen ungleich Null sein)
1
und v die Drehachsen beschreiben, auch definiert sind (d.h.
2,
und v aufeinander senkrecht stehen
2
Funktionshandbuch, Ausgabe 03/2006, 6FC5397-0BP10-1AA0
Werkzeugkorrektur (W1)