Randbedingungen Und Steuerungsverhalten Für Orientierungen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

W1: Werkzeugkorrektur
17.6 Orientierbare Werkzeugträger
Ein Wechsel des G-Codes in der Gruppe
Werkzeuglängenkomponenten, wenn ein Werkzeugträger aktiv ist. Bei
den Werkzeugträgerdaten abgelegten Werte für die beiden Drehwinkel α1und α2für die
Ermittlung der Werkzeugorientierung verwendet.
Bei
Werkzeugträgerdaten abgelegten Werte bleiben jedoch unverändert erhalten. Diese werden
darüber hinaus auch dazu verwendet, die Mehrdeutigkeit, die sich bei der Berechnung der
Drehwinkel aus einem Frame ergeben kann, aufzulösen. Dabei werden unter mehreren
möglichen Winkeln die gewählt, die von den programmierten Winkeln am wenigsten
abweichen.
Hinweis
Weitere Erläuterungen zur Programmierung von Werkzeugkorrekturen mit
Werkzeugträgerkinematik und zu den Systemvariablen siehe:
Literatur:
Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung
17.6.7 Randbedingungen und Steuerungsverhalten für Orientierungen
Volle Orientierung
Mit einem gegebenen Datensatz, der eine bestimmte Kinematik beschreibt, sind nur dann
alle denkbaren räumlichen Orientierungen darstellbar, wenn:
● die beiden Vektoren v
● die beiden Vektoren v
● die Werkzeugorientierung senkrecht auf der zweiten Drehachse steht.
Nicht definierte Orientierung
Sind diese Bedingungen nicht erfüllt und wird mit
bestimmte nicht erreichbare Orientierung angefordert, wird ein Alarm ausgegeben.
Abhängigkeiten Vektor / Drehwinkel
Ist ein die Richtung einer Drehachse beschreibender Vektor v
auch der zugehörige Drehwinkel α1bzw. α2 gleich Null sein. Andernfalls wird ein Alarm
ausgegeben. Der Alarm wird erst ausgegeben, wenn der Werkzeugträger aktiv wird, d.h. bei
einem Werkzeugträgerwechsel.
Werkzeugfeinkorrektur kombiniert mit Orientierung
Die Kombination von Werkzeugfeinkorrektur und Werkzeugträgern ist nicht zulässig. Die
Aktivierung der Werkzeugfeinkorrektur bei aktivem Werkzeugträger und umgekehrt die
Aktivierung eines Werkzeugträgers bei aktiver Werkzeugfeinkorrektur führt zu einem Alarm.
1512
werden die beiden Winkel aus dem aktuellen Frame ermittelt. Die in den
TCOFR
1
beide Vektoren müssen ungleich Null sein).
1
/
TCOABS
und v die Drehachsen beschreiben, auch definiert sind (d.h.
2,
und v aufeinander senkrecht stehen.
2
bewirkt eine Neuberechnung der
TCOFR
TCOABS
eine durch einen aktiven Frame
TCOFR
oder v gleich Null, muss
1 2
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-0BP40-3AA1
werden die in
Grundfunktionen