Kinematische Zusammenhänge Und Maschinenaufbau - Siemens SINUMERIK840D sl Handbuch

Ausführliche Beschreibung
2.5 Orientierbare Werkzeugträger
2.5.2 Kinematische Zusammenhänge und Maschinenaufbau
Darstellung der kinematischen Kette
Zur Beschreibung der kinematischen Zusammenhänge zwischen einem Bezugspunkt und
der Werkzeugspitze wird das Konzept der kinematischen Kette verwendet.
Die Kette gibt alle für den Werkzeugträger-Datensatz erforderlichen Angaben schematisch
an. Für den konkreten Fall einer bestimmten Kinematik müssen die entsprechenden
Komponenten der Kette mit den realen Vektoren, Längen und Winkeln besetzt werden. Die
Kette stellt die maximal zulässige Konstellation dar. Einzelkomponenten können in
einfacheren Fällen zu Null werden (z.B. Kinematiken, die nur eine oder überhaupt keine
Drehachse haben).
An der Maschine müssen keine Achsen vorhanden sein, die Werkzeug und / oder
Werkstücktisch drehen. Die Funktion ist auch dann nutzbar, wenn die Orientierungen z.B.
manuell durch Handräder oder Umbau eingestellt werden.
Der Maschinenaufbau wird durch folgende Angabe beschrieben:
• Zwei Drehachsen (v
• Bis zu vier Offsetvektoren (l
Nullvektoren
Die Vektoren v
programmiert oder aus dem aktiven Frame berechnet) muss dann, da die Richtung der
Drehachse nicht definiert ist, ebenfalls Null sein. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, wird bei
der Aktivierung des Werkzeugträgers ein Alarm ausgegeben.
Weniger als zwei Drehachsen
Die Möglichkeit, eine Drehachse nicht zu definieren, ist dann sinnvoll, wenn der zu
beschreibende Werkzeugträger das Werkzeug nur in einer Ebene drehen kann. Ein
sinnvoller minimaler Datensatz kann deshalb aus einem einzigen von Null verschiedenen
Eintrag in den Werkzeugträgerdaten bestehen, nämlich einem Wert in einer der
Komponenten von v
zugehörige Drehwinkel α1 bzw. α2aus einem Frame bestimmt wird.
Weitere Sonderfälle
Die beiden Vektoren v
Orientierung verloren, d.h. eine derartige Kinematik ist gleichartig zu einer solchen, bei der
nur eine Drehachse definiert ist. Alle möglichen Orientierungen liegen dann auf einem
Kegelmantel. Der Kegelmantel entartet zu einer Geraden, wenn zusätzlich auch
Werkzeugorientierung tund v
eine Orientierungsänderung nicht mehr möglich. Der Kegelmantel entartet zu einer
Kreisfläche (d.h. es sind alle Orientierungen in einer Ebene möglich), wenn
Werkzeugorientierung t und v
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und v
1
bei Drehung im Uhrzeigersinn und Blick in Richtung des Drehvektors positiv zählt.
(Achsabstände, Abstände zu Maschinen- oder Werkzeugreferenzpunkten).
bzw. v können Null sein. Der jeweils zugehörige Drehwinkel (explizit
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bzw. v
1
bzw. v
1
) mit Angabe von jeweils einem Drehwinkel (α
2
bis l ) für relevante Maschinenabmessungen
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zur Beschreibung einer achsparallelen Drehachse, wobei der
2
können kolinear sein. Damit geht jedoch ein Freiheitsgrad der
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bzw. v kolinear werden, d.h. in diesem Spezialfall ist deshalb
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bzw. v aufeinander senkrecht stehen.
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Funktionshandbuch, Ausgabe 03/2006, 6FC5397-0BP10-1AA0
bzw. α ), der
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Werkzeugkorrektur (W1)