Randbedingungen Und Steuerungsverhalten Für Orientierungen - Siemens Sinumerik 840DE sl Funktionshandbuch

W1: Werkzeugkorrektur
2.8 Orientierbare Werkzeugträger
Aktivierung
Ein Werkzeugträger wird wirksam, wenn sowohl ein Werkzeugträger als auch ein Werkzeug
aktiviert wurden. Die Anwahl eines Werkzeugträgers allein hat keine Wirkung. Die Wirkung der
Anwahl eines Werkzeugträgers ist abhängig vom G-Befehl TCOABS / TCOFR (modale G-
Gruppe Werkzeugträger).
Ein Wechsel des G-Befehls in der Gruppe TCOABS / TCOFR bewirkt eine Neuberechnung der
Werkzeuglängenkomponenten, wenn ein Werkzeugträger aktiv ist. Bei TCOABS werden die in
den Werkzeugträgerdaten abgelegten Werte für die beiden Drehwinkel α1und α2für die
Ermittlung der Werkzeugorientierung verwendet.
Bei TCOFR werden die beiden Winkel aus dem aktuellen Frame ermittelt. Die in den
Werkzeugträgerdaten abgelegten Werte bleiben jedoch unverändert erhalten. Diese werden
darüber hinaus auch dazu verwendet, die Mehrdeutigkeit, die sich bei der Berechnung der
Drehwinkel aus einem Frame ergeben kann, aufzulösen. Dabei werden unter mehreren
möglichen Winkeln die gewählt, die von den programmierten Winkeln am wenigsten
abweichen.
Hinweis
Weitere Erläuterungen zur Programmierung von Werkzeugkorrekturen mit
Werkzeugträgerkinematik und zu den Systemvariablen siehe:
Weitere Informationen
Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung
2.8.9 Randbedingungen und Steuerungsverhalten für Orientierungen
Volle Orientierung
Mit einem gegebenen Datensatz, der eine bestimmte Kinematik beschreibt, sind nur dann alle
denkbaren räumlichen Orientierungen darstellbar, wenn:
● die beiden Vektoren v
Vektoren müssen ungleich Null sein).
● die beiden Vektoren v
● die Werkzeugorientierung senkrecht auf der zweiten Drehachse steht.
Nicht definierte Orientierung
Sind diese Bedingungen nicht erfüllt und wird mit TCOFR eine durch einen aktiven Frame
bestimmte nicht erreichbare Orientierung angefordert, wird ein Alarm ausgegeben.
Abhängigkeiten Vektor / Drehwinkel
Ist ein die Richtung einer Drehachse beschreibender Vektor v
der zugehörige Drehwinkel α1bzw. α2 gleich Null sein. Andernfalls wird ein Alarm ausgegeben.
Der Alarm wird erst ausgegeben, wenn der Werkzeugträger aktiv wird, d.h. bei einem
Werkzeugträgerwechsel.
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und v die Drehachsen beschreiben, auch definiert sind (d.h. beide
1 2,
und v aufeinander senkrecht stehen.
1 2
oder v gleich Null, muss auch
1 2
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47435126A AA
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