universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 94

Benutzerdefinierte
Namen zuweisen
E/A-Aktionen und E/A-
Registerkartensteuerung
E/A-
Registerkartensteuerung
Verfügbare
Befehl
Eingangs-
Aktionen
Start
Stopp
Pause
Freedrive
UR20
Sie können die Eingangs- und Ausgangssignale benennen, um die verwendeten
leicht zu identifizieren.
1. Wählen Sie das gewünschte Signal.
2. Tippen Sie auf das Textfeld, um einen Namen für das Signal einzugeben.
3. Um die Namen auf die Standardeinstellungen zurückzusetzen, tippen Sie auf
Löschen.
Sie müssen einen benutzerdefinierten Namen für allgemeine Tabs angeben, um sie
im Programm verfügbar zu machen (d. h. für einen Warten-Befehl oder den
bedingten Ausdruck eines If-Befehls).
Die Befehle Warten und If werden in (Warten) bzw. (If) beschrieben. Sie finden
benannte allgemeine Tabs in der Eingabe- oder Ausgabe-Auswahl im Ausdruck-
Editor.
Sie können physische und digitale Feldbus-E/A verwenden, um Aktionen
auszulösen oder auf den Status eines Programms zu reagieren.
Verwenden Sie die Registerkarte E/A, um festzulegen, ob ein Ausgang auf
der Registerkarte E/A gesteuert wird (entweder von Programmierern oder
sowohl von Bedienern als auch von Programmierern) oder ob er von den
Roboterprogrammen gesteuert wird.
Aktion
Startet oder setzt das aktuelle Programm bei einer steigenden
Flanke fort (nur in der Fernsteuerung aktiviert)
Stoppt das aktuelle Programm bei steigender Flanke
Pausiert das aktuelle Programm an einer ansteigenden Flanke
Wenn der Eingang hoch ist, geht der Roboter in den Freedrive
(ähnlich wie die Freedrive-Taste).
Die Eingabe wird ignoriert, wenn andere Bedingungen den
Freedrive verbieten.
WARNUNG
Wenn der Roboter angehalten wird, während die Eingabeaktion Start
verwendet wird, bewegt sich der Roboter langsam zum ersten Wegpunkt
des Programms, bevor er dieses Programm ausführt. Wenn der Roboter
während der Verwendung der Starteingabeaktion angehalten wird, bewegt
sich der Roboter langsam zu der Position, von der aus er angehalten
wurde, bevor er dieses Programm wieder aufnimmt.
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