universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 131

9.2.5. Verwenden ausgewählter Programmknoten
Beschreibung Sie können Ihr Roboterprogramm von jedem beliebigen Programmknoten im
Programmbaum aus starten. Dies ist nützlich, wenn Sie Ihr Programm testen wollen.
Wenn sich der Roboter im manuellen Modus befindet, können Sie ein Programm von
einem ausgewählten Knoten aus starten lassen oder das gesamte Programm von
Anfang an beginnen.
Starten von Die Wiedergabe-Schaltfläche in der Fußzeile bietet verschiedene Optionen, wie Sie das
Auswahl Programm starten können.
In der Abbildung unten ist die Schaltfläche Wiedergabe ausgewählt und Starten von
Auswahl wird angezeigt.
Benutzerhandbuch
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Sie können ein Programm nur über einen Knoten in der Roboter-
Programmstruktur starten. Die Option Starten von Auswahl stoppt, wenn ein
Programm von einem gewählten Knoten aus nicht ausgeführt werden kann.
Das Programm stoppt dann mit einer Fehlermeldung, wenn bei der Wiedergabe
eines Programms von einem ausgewählten Knoten eine nicht zugewiesene
Variable gefunden wird.
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Sie können Starten von Auswahl in einem Unterprogramm verwenden. Die
Programmausführung wird angehalten, wenn das Unterprogramm endet.
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Sie können Starten von Auswahl nicht mit einem Thread verwenden, da Threads
immer am Anfang beginnen.
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