universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 120

9.2. Das erste Programm
Beschreibung Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter sagen, was er tun soll. Für
die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschließlich mit der PolyScope-
Software. Mit PolyScope können Sie dem Roboterarm beibringen, wie er sich bewegen
soll. Dazu verwenden Sie eine Reihe von Wegpunkten, um einen Pfad zu erstellen,
dem der Roboterarm folgen soll.
Klicken Sie auf den Bewegen-Tab, um den Roboterarm in eine gewünschte Position zu
bewegen oder lernen Sie die Position an, indem Sie den Arm in die richtige Position
ziehen, während Sie den Freedrive-Button an der Oberseite des Teach-Pendants
gedrückt halten.
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an
bestimmten Stellen entlang des Weges E-/A-Signale an andere Maschinen senden,
und – basierend auf Variablen und E-/A-Signale – Befehle ausführen, wie beispielsweise
if...then und Schleifen.
UR20 121 Benutzerhandbuch