universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 270

INPUT des 3-
Stellungs-
Zustimmschalters
Modusschalter-
EINGANG
Freedrive-
Beschreibung
EINGANG
Empfehlung: Verwendung mit EINGANG von 3PE-TP- und/oder
3-Stellungs-Zustimmschalter. Wenn der Freedrive-EINGANG
auf High steht, geht der Roboter nur dann in den Freedrive,
wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind:
UR20
Beschreibung
Wenn die externen Zustimmschalter-Anschlüsse LOW
sind, wird ein Schutzstopp (SF2) ausgelöst. Empfehlung:
Verwenden Sie einen Modusschalter als
Sicherheitseingang. Wenn kein Modusschalter
verwendet wird und nicht mit den Sicherheitseingängen
verbunden ist, wird der Robotermodus über die
Benutzeroberfläche bestimmt. Befindet sich die
Benutzeroberfläche im:
• Aktivbetrieb, ist der Zustimmschalter nicht aktiv.
• Programmiermodus, ist der Zustimmschalter aktiv.
Es ist möglich, den Moduswechsel über die
Benutzeroberfläche mit einem Passwort zu
schützen.
Beschreibung
Wenn die externen Anschlüsse auf LOW stehen, ist der
Betriebsmodus (laufender/Automatikbetrieb) aktiv. Bei
HIGH ist der Programmier-/Anlernmodus aktiv.
Empfehlung: Verwenden Sie einen Zustimmschalter, z. B.
das UR e-Series Teach-Pendant mit integriertem 3-
Positionen-Zustimmschalter.
Beim Anlernen/Programmieren ist sowohl die TCP- als
auch die Ellbogengeschwindigkeit zunächst auf 250 mm/s
begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell über den
Geschwindigkeitsregler der Teach-Pendant-
Benutzeroberfläche erhöht werden, wobei bei Aktivierung
des Zustimmschalters die Geschwindigkeitsbegrenzung auf
250 mm/s zurückgesetzt wird.
• 3PE-TP-Taste wird nicht gedrückt
• EINGANG des 3-Stellungs-Zustimmschalters ist nicht
konfiguriert oder nicht gedrückt (EINGANG Low)
21. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
271
PFH Betrifft
D
Weniger
als 1,8E-
07 Roboter
Eingang
zu SF2
PFH Betrifft
D
Weniger
als 1,8E-
Roboter
07
Eingang
zu SF2
PFH Betrifft
D
Weniger
als 1,8E-
Roboter
07
Eingang
zu SF2
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