universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 112

Festlegen der Sie können Benutzerdefinierte Trägheitsmatrix verwenden auswählen, um die
Trägheitswerte Trägheitswerte festzulegen.
Tippen Sie auf die Felder: IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ und IYZ, um die Trägheit für die
ausgewählte Nutzlast einzustellen.
Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im
Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die
Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind.
Die Standardträgheit wird als die Trägheit einer Kugel mit der vom Benutzer
angegebenen Masse und einer Massendichte von 1 g/cm
UR20 113
3
berechnet
Benutzerhandbuch