universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 162

Benutzerdefinie Unter Detaillierte Einstellungen können Sie Grenzwerte für die Funktionsweise des
rt Roboters festlegen und die damit verbundene Toleranz im Auge behalten.
UR20
Leistung
Momentum
Stoppzeit
Anhalteweg
Werkzeuggeschwindigkeit
Werkzeugkraft
Ellenbogengeschwindigkeit
Ellenbogenkraft
Begrenzt die maximale mechanische
Leistungskraft, die vom Roboter im
Arbeitsumfeld aufgebracht wird. Diese Grenze
berücksichtigt die Nutzlast als Teil des
Roboters und nicht der Umgebung.
Begrenzt das maximale Drehmoment des
Roboters.
Begrenzt die maximale Dauer, die der Roboter
bis zum Stillstand benötigt, z. B. bei einem Not-
Aus.
Begrenzt die maximale Strecke, die das
Roboterwerkzeug oder der Ellbogen beim
Anhalten zurücklegen kann.
HINWEIS
Die Begrenzung der Stoppzeit
und des Abstands wirkt sich
auf die
Gesamtgeschwindigkeit des
Roboters aus. Wenn
beispielsweise die Stoppzeit
auf 300 ms eingestellt ist, wird
die maximale
Robotergeschwindigkeit
begrenzt, sodass der Roboter
innerhalb von 300 ms
anhalten kann.
Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des
Roboterwerkzeugs.
Begrenzt die maximale Kraft, die das
Roboterwerkzeug auf die Umgebung ausübt,
um Klemmsituationen zu vermeiden.
Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des
Roboterellbogens.
Begrenzt die maximale Kraft, die der Ellbogen
auf die Umgebung ausübt, um Einklemmungen
zu vermeiden.
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