universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 134

FahreAchse FahreAchse erzeugt eine für den Roboter optimale Bewegung von Punkt A nach Punkt B.
Die Bewegung ist vielleicht keine direkte Linie zwischen A und B, ist allerdings optimal für
die Start- und Endposition der Gelenke.
FahreAchse führt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Roboterarms berechnet
werden. Gelenke werden so gesteuert, dass deren Bewegungen zeitgleich enden. Diese
Bewegungsart sorgt für eine gekrümmte Bahn, der das Werkzeug folgt.
Einen
FahreAchse
hinzufügen
Einen
FahreAchse
mit Optimove
hinzufügen
Verwenden von Die Option Gelenkwinkel verwenden ist eine Alternative zur 3D-Pose, wenn Sie
Gelenkwinkel FahreAchse verwenden, um einen Wegpunkt zu definieren.
verwenden
Wegpunkte, die mit der Option Gelenkwinkel verwenden definiert wurden, werden nicht
geändert, wenn ein Programm zwischen Robotern verschoben wird. Dies ist nützlich,
wenn Sie Ihr Programm in einem neuen Roboter installieren.
Beim Verwenden von Gelenkwinkel verwenden sind die TCP-Optionen und Funktion
nicht verfügbar.
FahreLinear Der FahreLinear-Befehl erstellt eine Bewegung, welcher eine direkte Linie zwischen
Punkt A und Punkt B ist. FahreLinear bewegt den Tool Center Point (TCP) linear
zwischen Wegpunkten. Dies bedeutet, dass jedes Gelenk eine kompliziertere Bewegung
ausführt, um das Werkzeug auf einer geraden Bahn zu halten.
UR20
1. Wählen Sie in Ihrer Roboter-Programmstruktur die Stelle aus, an der Sie einen
Bewegen-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Bewegen, um einen Bewegungsknoten zusammen mit
einem Wegpunkt hinzuzufügen.
3. Wählen Sie den Bewegen-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreAchse aus.
1. Wählen Sie in Ihrer Roboter-Programmstruktur den gewünschten Bewegen-
Knoten oder Wegpunktknoten aus.
2. Wählen Sie im Dropdown-Menü Bewegungssteuerung die Option OptiMove aus.
3. Verwenden Sie den Schieberegler, um die Geschwindigkeit einzustellen.
4. Sie können die Option Skalierte Beschleunigung auswählen, um die
Einstellungen miteinander zu verknüpft zu halten.
Sie können die Option Skalierte Beschleunigung abwählen, um die Einstellungen
unabhängig voneinander zu ändern.
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