universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 175

9.5.1. Einschränkung der Werkzeugrichtung
Beschreibung Der Bildschirm Werkzeugrichtung kann verwendet werden, um den Winkel zu
begrenzen, in dessen Richtung das Werkzeug zeigt. Die Begrenzung wird durch einen
Konus definiert, der relativ zur Roboterarm-Basis eine fixe Orientierung aufweist. Bei
den Bewegungsabläufen des Roboterarms wird die Richtung des Werkzeugs
eingeschränkt, damit es den definierten konischen Bereich nicht überschreitet. Die
Standardrichtung des Werkzeugs liegt auf der Z-Achse des Werkzeug-
Ausgangsflanschs. Durch Angabe von Neige- und Schwenkwinkeln kann diese
geändert werden.
Vor dem Konfigurieren der Begrenzung müssen Sie einen Punkt oder eine Ebene in der
Roboterinstallation definieren. Die Funktion kann anschließend kopiert und ihre Z-
Achse als Mitte des Begrenzungskonus verwendet werden.
Benutzerhandbuch
HINWEIS
Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die
gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die
Sicherheitskonfiguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit
entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, sodass keine neuen
Funktionen mehr definiert werden können.
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