universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 140

Zusätzliche
Wegpunkte zu
Bewegung oder
Wegpunkt
hinzufügen
Details Die Verwendung eines Wegpunkts bedeutet, dass Sie die anngelernte Beziehung zwischen
dem Koordinatensystem und dem TCP aus dem Bewegen-Befehl anwenden. Die Beziehung
zwischen der Funktion und der TCP, angewendet auf das aktuelle Bezugs-
Koordinatensystem, resultiert in der gewünschten TCP-Position. Der Roboter berechnet, wie
der Arm zu positionieren ist, damit der aktuell aktive TCP die gewünschte TCP-Position
erreichen kann.
UR20
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm einen Bewegen-Knoten oder einen
Wegpunktknoten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Wegpunkt.
Der zusätzliche Wegpunkt wird im Bewegen-Knoten hinzugefügt. Dieser
Wegpunkt ist Teil des Bewegen-Befehls.
Der zusätzliche Wegpunkt wird unter dem Wegpunkt hinzugefügt, den Sie im
Roboterprogramm ausgewählt haben.
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