universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 146

9.3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
Beschreibung UR-Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten Sicherheitsfunktionen sowie
Sicherheits-E/A und digitalen/analogen Steuersignalen von oder zu elektrischen
Schnittstellengruppen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte und an
zusätzliche Schutzgeräte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle wird gem.
EN ISO13849-1 überwacht. Die Überwachung dieser Funktionen geschieht mit
Performance Level d (PLd) in einer Kategorie 3-Architektur.
UR20
WARNUNG
Die Verwendung von Sicherheitskonfigurationsparametern, die sich
von den für die Risikominderung erforderlichen Parametern
unterscheiden, kann dazu führen, dass Gefahren nicht vernünftig
beseitigt oder Risiken nicht ausreichend reduziert werden.
•
Vergewissern Sie sich, dass Werkzeuge und Greifer korrekt
angeschlossen sind, um Gefahren durch
Stromunterbrechungen zu vermeiden.
WARNUNG: ELEKTRIZITÄT
Programmier- und/oder Verdrahtungsfehler können dazu führen, dass
die Spannung von 12 V auf 24 V wechselt, was zu Brandschäden an
Geräten führen kann.
•
Vergewissern Sie sich, dass Sie 12 V verwenden, und gehen
Sie mit Vorsicht vor.
HINWEIS
•
Die Verwendung und Konfiguration von Sicherheitsfunktionen und
Schnittstellen müssen die Verfahren zur Risikobeurteilung für jede
Roboteranwendung berücksichtigen.
•
Die Nachlaufzeit muss bei der Risikobewertung für Anwendungen
berücksichtigt werden.
•
Erkennt der Roboter einen Fehler im Sicherheitssystem (z. B. ein
durchtrenntes Kabel im Notabschaltung-Stromkreis oder eine
überschrittene Sicherheitsgrenze), so wird ein Stopp der Kategorie 0
eingeleitet.
HINWEIS
Anbaugeräte sind durch das UR-Sicherheitssystem nicht geschützt. Die
Wirkungsweise eines Anbaugerätes und/oder dessen Verbindungskabel wird
nicht überwacht.
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