universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 151

9.3.3. Sicherheitsparametersätze
Beschreibung Das Sicherheitssystem verfügt über die folgenden konfigurierbaren
Sicherheitsparameter:
Normal und Sie können Sicherheitsgrenzwerte für jeden Satz von Sicherheitsparametern einrichten und
Reduziert so unterschiedliche Konfigurationen für normale, höhere und reduzierte Einstellungen
erstellen. Die reduzierte Konfiguration ist aktiv, wenn das Werkzeug/der Endeffektor auf der
„Reduziert"-Seite einer „Reduziert auslösen"-Ebene positioniert ist oder wenn die
reduzierte Konfiguration extern durch einen Sicherheitseingang ausgelöst wird.
Verwendung einer Ebene zum Auslösen der reduzierten Konfiguration: Wenn sich der
Roboterarm von der Seite der Auslöseebene mit reduzierten Sicherheitsparametern zu der
Seite mit normalen Sicherheitsparametern bewegt, gibt es einen Bereich von 20 mm um die
Auslöseebene, in dem sowohl normale als auch reduzierte Grenzwerte erlaubt sind. Dieser
Bereich um die Auslöseebene verhindert unerwünschte Sicherheitsstopps, wenn der
Roboter genau an der Grenze ist.
Verwendung eines Eingangs zum Auslösen der reduzierten Konfiguration: Wenn ein
Sicherheitseingang die reduzierte Konfiguration startet oder stoppt, können bis zu 500 ms
vergehen, bevor die neuen Grenzwerte aktiv werden. Dies kann unter einem der folgenden
Umstände geschehen:
Der Roboterarm passt sich innerhalb von 500 ms an die neuen Sicherheitsgrenzen an.
Benutzerhandbuch
•
Normal
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Reduziert
•
Wechsel von reduzierter auf normale Konfiguration
•
Wechsel von normaler auf reduzierter Konfiguration
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