universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 90

Eingangssigna Die Eingänge sind in den folgenden Tabellen beschrieben:
le
UR20
Wenn eine externe Modusauswahl verwendet wird, wird
zwischen dem Automatikmodus und dem Manuellen
Betriebsmodus Modus umgeschaltet. Der Roboter befindet sich im
Automatikmodus, wenn der Eingang LOW ist und im
Manuellen Modus, wenn der Eingang HIGH ist.
Kehrt aus dem Schutzstopp-Status zurück, wenn eine
steigende Flanke im Schutz-Reset-Eingang auftritt. Wenn
Zurücksetzen der
ein Schutzstopp auftritt, sorgt dieser Eingang dafür, dass
Schutzeinrichtung
der Schutzstopp-Status gehalten wird, bis ein Reset
ausgelöst wird.
Ein Stopp, der durch einen Sicherheitseingang ausgelöst
wird. Führt in allen Modi einen Stopp der Kategorie 2 (IEC
Schutzstopp
60204-1) durch, wenn durch eine Schutzmaßnahme
ausgelöst.
Führt einen Stopp der Kategorie 2 (IEC 60204-1) NUR im
Automatikmodus aus. Die Schutzabschaltung im
Automatikbetrieb
Automatikmodus kann nur gewählt werden, wenn ein
Absicherung Stopp
Drei-Stellungs-Zustimmschalter konfiguriert und installiert
ist.
Automatikmodus- Kehrt aus dem Automatikmodus-Schutzstopp-Status
Schutz zurück, wenn im Automatikmodus eine steigende Flanke
zurücksetzen im Schutz-Reset-Eingang auftritt.
Im manuellen Modus muss ein externer Drei-Stellungs-
Zustimmschalter gedrückt und in der Mittelposition
gehalten werden, um den Roboter zu bewegen. Wenn Sie
Drei-Stellungs-
einen eingebauten Drei-Stellungs-Zustimmschalter
Zustimmschalter
verwenden, muss die Taste gedrückt und und in der
Mittelposition gehalten werden, um den Roboter zu
bewegen.
Sie können den Freedrive-Eingang so konfigurieren, dass
Sie Freedrive aktivieren und verwenden können, ohne die
Freedrive auf
Freedrive-Taste auf einem Standard-TP drücken zu
Roboter
müssen oder ohne eine der Tasten auf dem 3PE-TP
leicht gedrückt zu halten.
WARNUNG
Wenn der standardmäßige Schutz-Reset deaktiviert ist, erfolgt ein
automatischer Reset, wenn die Schutzfunktion nicht mehr auslöst.
Dies kann passieren, wenn eine Person das Schutzfeld passiert.
Wenn eine Person nicht vom Schutzsystem erkannt wird und der Person
Gefahren drohen, ist ein automatischer Reset durch Normen verboten.
•
Verwenden Sie den externen Reset, um sicherzustellen, dass
dieser nur dann erfolgt, wenn eine Person keinen Gefahren
ausgesetzt ist.
WARNUNG
Wenn der Automatikmodus-Schutzstopp aktiviert ist, wird im manuellen
Modus kein Schutzstopp ausgelöst.
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