universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 144

9.2.10. Posen-Editor
Beschreibung Sobald Sie auf den Bildschirm Pose Editor zugreifen, können Sie eine
Zielgelenkposition oder eine Zielpose (Position und Ausrichtung) für den TCP präzise
konfigurieren. Hinweis: Dieser Bildschirm ist offline und steuert den Roboterarm nicht
direkt.
Roboter Das 3D-Bild zeigt die aktuelle Roboterarmposition. Der Schatten zeigt die durch die auf dem
Bildschirm angegebenen Werte bestimmte Zielposition des Roboterarms. Tippen Sie auf die
Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger darüber, um die
Ansicht zu ändern.
Ist die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Auslöserebene
nahe oder befindet sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nahe am Limit der
Werkzeugausrichtungsgrenze, so wird eine 3D-Darstellung des Näherungslimits der Grenze
angezeigt. Die Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz visualisiert, wobei ein kleiner
Pfeil die Flächennormale darstellt, die die Seite der Ebene angibt, auf der der Roboter TCP
positioniert werden darf. Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem
kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normal-
Modus aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines
sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des
Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für
die Werkzeugausrichtung (Vektor). Wenn sich der Zielroboter TCP nicht mehr in der Nähe
der Grenze befindet, verschwindet die 3D-Darstellung. Wenn der Ziel-TCP einen Grenzwert
verletzt oder kurz davor steht, diesen zu überschreiten, wird die Visualisierung des
Grenzwerts rot.
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