universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 145

Funktions- und
Werkzeugposition
Gelenkpositionen
OK-Taste Wird dieser Bildschirm vom Bewegen-Bildschirm aus aktiviert, gelangen Sie durch Antippen
der Schaltfläche OK zurück zum Bewegen-Bildschirm. Der Roboterarm bewegt sich zum
angegebenen Ziel. War der zuletzt festgelegte Wert eine Werkzeugkoordinate, bewegt sich
der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreLinear in die Zielposition. Alternativ bewegt
sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt
eine Gelenkposition festgelegt wurde.
Schaltfläche
Die Schaltfläche Abbrechen verlässt den Bildschirm und verwirft alle Änderungen.
Abbrechen
Benutzerhandbuch
Die aktiven TCP- und Koordinatenwerte der ausgewählten Funktion werden
angezeigt. Die Koordinaten X, Y, Z geben die Werkzeugposition an. Die Koordinaten
RX, RY, RZ geben die Ausrichtung an. Für weitere Informationen zur Konfiguration
mehrerer benannter TCPs.
Wählen Sie über das Dropdown-Menü oberhalb der Felder RX, RY und RZ die Art
der Orientierungsdarstellung aus:
•
Rotationsvektor [rad] Die Orientierung wird als Rotationsvektor angegeben.
Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und
der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die
Standardeinstellung.
•
Rotationsvektor [] Die Orientierung wird als Rotationsvektor angegeben,
wobei die Länge des Vektors der Winkel ist, der in Grad gedreht werden soll.
•
RPY [rad] Rolle , Teilung und Gierwinkel ( RPY ), wobei die Winkel im
Bogenmaß liegen. Die RPY-Rotationsmatrix (X, Y', Z" Rotation) ist gegeben
durch:
R ( γ , β , α ) = R
rpy Z
•
RPY [] Rolle , Teilung und Gierwinkel ( RPY ), wobei die Winkel in Grad
angegeben sind.
Sie können auf die Werte tippen, um die Koordinaten zu bearbeiten. Sie können auch
auf die Schaltflächen + oder - rechts neben einem Feld tippen, um einen Betrag zum
aktuellen Wert hinzuzufügen/zu subtrahieren. Oder Sie können eine Taste gedrückt
halten, um den Wert direkt zu erhöhen/verringern.
Einzelne Gelenkpositionen werden direkt vorgegeben. Jede Gelenkposition kann
einen Gelenklimitbereich von − 360
wie folgt konfigurieren:
•
Tippen Sie auf die Gelenkposition, um die Werte zu bearbeiten.
•
Tippen Sie auf die Schaltflächen + oder - rechts neben einem Feld, um einen
Betrag zum/vom aktuellen Wert zu addieren oder zu subtrahieren.
•
Halten Sie eine Taste gedrückt, um den Wert direkt zu erhöhen/verringern.
( α ) ⋅ R ( β ) ⋅ R ( γ )
Y X
· ·
bis + 360 haben. Sie können Gelenkpositionen
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