universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 263

21. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF10 UR-
Beschreibung
Roboter
Wenn der Ausgang für einen Roboter-
Nothalt-
Nothalt konfiguriert ist und ein Roboterstopp
Ausgang
erfolgt, sind die beiden Ausgänge LOW.
Wenn kein Roboter-Nothalt ausgelöst wird,
sind die Doppelausgänge HIGH. Pulse
werden nicht verwendet, aber toleriert.
Diese Doppelausgänge ändern den Status
für jeden externen Nothalt, der mit
konfigurierbaren Sicherheitseingängen
verbunden ist, wobei dieser Eingang als
Nothalt-Eingang konfiguriert ist.
Für die integrierte funktionale
Sicherheitseinstufung mit einer externen
sicherheitsrelevanten Steuerung fügen Sie
den PFHD dieses sicherheitsrelevanten
Ausgangs dem PFHD der externen
sicherheitsrelevanten Steuerung hinzu.
Für den Nothalt-Ausgang wird die
Validierung an dem externen Gerät
durchgeführt, da der UR-Ausgang für diese
externe Nothalt-Sicherheitsfunktion ein
Eingang ist.
HINWEIS: Wenn die SGMS
(Spritzgussmaschinen-Schnittstelle)
verwendet wird, ist der Ausgang des UR-
Roboter-Nothalts NICHT mit der SGMS
verbunden. Es wird kein Nothalt-
Ausgangssignal vom UR-Roboter an das
SGMS gesendet. Dies ist eine Funktion, um
eine nicht wiederherstellbare
Stoppbedingung zu verhindern.
Benutzerhandbuch
Was passiert
Doppelausgänge
gehen im Falle
eines Nothalts auf
LOW, wenn
konfigurierbare
Ausgänge
eingestellt sind
264
PFH Betrifft
D
Externer
Anschluss
1,8E-
an Logik
07
und/oder
Geräte
UR20