universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 136

Hinzufügen einer
Kreisbewegung
Details Der Roboter beginnt die Kreisbewegung von seiner aktuellen Position oder seinem
Startpunkt aus, bewegt sich durch einen auf der Kreisbahn definierten Zwischenpunkt
und einen Endpunkt, der die Kreisbewegung vollendet.
Ein Modus wird verwendet, um die Werkzeugausrichtung durch den Kreisbogen zu
berechnen.
Der Modus kann sein:
Verwenden von Verwenden Sie diese Einstellung, wenn Sie TCP während der Ausführung des
festgelegtem Roboterprogramms ändern müssen. Dies ist hilfreich, wenn Sie mit Ihrem
TCP Roboterprogramm mit zwei verschiedenen Objekten interagieren müssen.
Die Art und Weise, wie sich der Roboter bewegt, hängt davon ab, welcher TCP als aktiver
TCP eingestellt ist.
Ignorieren des aktiven TCP ermöglicht die Einstellung dieser Bewegung in Bezug auf
den Werkzeugflansch.
UR20
1. Wählen Sie in Ihrer Roboter-Programmstruktur die Stelle aus, an der Sie einen
Bewegen-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Bewegen.
Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Bewegen-
Knoten hinzugefügt.
3. Wählen Sie den Bewegen-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP.
5. Tippen Sie auf Kreisbewegung hinzufügen
6. Wählen Sie den Ausrichtungsmodus.
•
Fixe Orientierung: Werkzeugausrichtung wird nur durch den Startpunkt definiert.
•
Freie Orientierung: Der Startpunkt geht in den Endpunkt über, um die
Werkzeugausrichtung festzulegen.
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