universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 206

12.3.1. Wiederherstellungsmodus
Beschreibung Wenn eine Sicherheitsgrenze überschritten wird, wird automatisch der
Wiederherstellungsmodus aktiviert, sodass der Roboterarm bewegt werden kann. Der
Wiederherstellungsmodus ist eine Art manueller Modus .
Sie können keine Roboterprogramme ausführen, wenn der Wiederherstellungsmodus
aktiv ist.
Während des Wiederherstellungsmodus wird der Roboterarm innerhalb der
Gelenkgrenzen bewegt, entweder mit Freedrive oder dem Bewegen-Tab in PolyScope.
Sicherheitsgrenzwerte des
Wiederherstellungsmodus
UR20
Sicherheitsfunktion
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Geschwindigkeitsbegrenzung
Grenzwert erzwingen
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer
dieser Grenzwerte überschritten wird.
WARNUNG
Wenn Sie beim Bewegen des Roboterarms im
Wiederherstellungsmodus nicht vorsichtig vorgehen, kann
dies zu Gefährdungssituationen führen.
•
Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm
innerhalb der Limits zurückbewegen, da die Limits
für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen
und die Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors
bei der Wiederherstellung alle deaktiviert sind.
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Grenzwert
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
Benutzerhandbuch