universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 198

Erweit
Signal
erte
Optio
nen
Absicherung Stopp
Auto
3PE Stop
Betriebsmodus
Reduzierter Modus
Aktives Limit
festgelegt
Roboter bewegt sich
Sichere Grundstellung
UR20
Beschreibung
Der Roboter wird angehalten, weil er im Automatikmodus
arbeitet und aufgrund einer der folgenden Bedingungen:
• Eine Sicherheits-SPS, die über PROFIsafe verbunden
ist, hat die automatische Sicherheitsabschaltung
aktiviert.
• Eine Einheit, die mit einem automatisch konfigurierbaren
Sicherungsstopp-Sicherheitseingang des Steuerkastens
verbunden ist, hat den automatischen Sicherungsstopp
aktiviert.
Das Signal folgt der Sicherheitsreset-Semantik. Eine
konfigurierte Sicherheitsstopp-Reset-Funktion soll verwendet
werden, um dieses Signal zurückzusetzen
PROFIsafe impliziert die Verwendung der Funktion zum
Zurücksetzen von Sicherheitsvorkehrungen
Der Roboter wird gestoppt, weil er im manuellen Modus arbeitet
und aufgrund einer der folgenden Bedingungen:
• Sie verwenden einen 3PE TP und keiner der Tasten
befindet sich in der mittleren Position.
• Eine 3-Positionen-Freigabevorrichtung, die an einen
konfigurierbaren Sicherheitseingang des Steuerkastens
angeschlossen ist, hat den 3PE-Stopp aktiviert.
Anzeige der aktuellen Betriebsart des Roboters.
Dieser Modus kann sein: Deaktiviert (0), Automatisch (1) oder
Manuell (2).
Aktuell sind reduzierte Modus-Sicherheitsgrenzen aktiv.
Der aktive Satz von Sicherheitsgrenzen.
Dies kann sein: Normal (0), Reduziert (1) oder Erholung (2).
Roboter bewegt sich. Bewegt sich ein Gelenk mit einer
Geschwindigkeit von 0,02 rad/s oder mehr, so gilt der Roboter
als in Bewegung.
Der Roboter befindet sich in Ruhe (Roboter bewegt sich nicht)
und in der als sichere Ausgangsposition definierten Position.
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11. Kommunikationsnetzwerke
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