universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 53

6. Montage und Befestigung
6.4.1. Singularität
Beschreibung Eine Singularität ist eine Pose, die die Bewegung und die Fähigkeit, den Roboter zu
positionieren, einschränkt.
Der Roboterarm kann seine Bewegung stoppen oder sehr plötzliche und schnelle
Bewegungen ausführen, wenn er sich der Singularität nähert oder sie verlässt.
Folgende Ursachen führen zur Singularität im Roboterarm:
Äußere
Begrenzung des
Arbeitsbereichs
Benutzerhandbuch
WARNUNG
Stelle sicher, dass die Bewegung des Roboters in der Nähe einer
Singularität keine Gefahr für Personen im Bereich des Roboterarms,
des Endeffektors und des Werkstücks darstellt.
•
Legen Sie Sicherheitsgrenzen für die Geschwindigkeit und
Beschleunigung des Ellbogengelenks fest.
•
Äußere Begrenzung des Arbeitsbereichs
•
Innere Begrenzung des Arbeitsbereichs
•
Ausrichtung des Handgelenks
Die Singularität tritt auf, weil der Roboter nicht weit genug oder außerhalb des
maximalen Arbeitsbereichs reichen kann.
Zur Vermeidung: Ordnen Sie die Ausrüstung um den Roboter herum an, damit dieser
nicht über den empfohlenen Arbeitsbereich hinausragt.
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