universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 197

11. Kommunikationsnetzwerke
Erweit Eine Statusmeldung, die an die Sicherheits-SPS gesendet wird, enthält die Informationen in der
erte folgenden Tabelle.
Optio
nen
Signal
Stopp, Kat. 0
Stopp, Kat. 1
Stopp, Kat. 2
Verstoß
Fehler
Not-Aus durch System
Not-Halt durch Roboter
SICHERHEITSS
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 0 durch
oder hat ihn abgeschlossen. Ein harter Stopp durch sofortiges
Abschalten der Stromversorgung für den Arm und die Motoren.
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 1 durch
oder hat ihn abgeschlossen; ein gesteuerter Stopp, nach dem
die Motoren in einem ausgeschalteten Zustand mit eingelegten
Bremsen belassen werden.
Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 2 durch
oder hat ihn abgeschlossen; ein gesteuerter Stopp, nach dem
die Motoren in einem eingeschalteten Zustand belassen
werden.
Der Roboter wird gestoppt, weil das Sicherheitssystem die
derzeit definierten Sicherheitsgrenzen nicht eingehalten hat.
Der Roboter wird aufgrund eines unerwarteten
außergewöhnlichen Fehlers im Sicherheitssystem angehalten.
Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen
gestoppt:
• eine Sicherheits-SPS, die über PROFIsafe verbunden
ist, hat den Not-Aus auf Systemebene aktiviert.
• ein MIT dem Steuerkasten verbundenes IMMI-Modul
einen Not-Aus auf Systemebene aktiviert hat.
• eine Einheit, die an den konfigurierbaren
Sicherheitseingang des Not-Halt-Systems des
Schaltkastens angeschlossen ist, einen Not-Halt auf
Systemebene aktiviert hat.
Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen
gestoppt:
• Die Not-Aus -Taste des Programmierhandgeräts wird
gedrückt.
• Eine an den nicht konfigurierbaren Sicherheitseingang
der Control-Box angeschlossene Not-Halt-Taste wurde
gedrückt.
Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen
gestoppt:
• Eine über PROFIsafe verbundene Sicherheits-SPS hat
den Sicherungsstopp geltend gemacht.
• Eine Einheit, die mit dem nicht konfigurierbaren Eingang
des Schaltkastens für den Sicherungsstopp verbunden
ist, hat den Sicherungsstopp bestätigt.
• Eine Einheit, die mit dem konfigurierbaren
Sicherheitseingang des Schaltkastens für den
Sicherungsstopp verbunden ist, hat den
Sicherungsstopp bestätigt.
Das Signal folgt der Sicherheitsreset-Semantik. Um dieses
Signal zurückzusetzen, muss eine konfigurierte
Sicherheitsstopp-Reset-Funktion verwendet werden.
PROFIsafe impliziert die Verwendung der Funktion zum
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Zurücksetzen der Schutzeinrichtung.
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