universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 118
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Andere Handbücher für UR20:
- Benutzerhandbuch (456 Seiten) ,
- Übersetzung der originalanleitung (432 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (435 Seiten)
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8.11.10. Werkzeugkommunikation-E/A
Beschreibung
UR20
• Signalanforderungen: RS485-Signale verwenden eine interne, störsichere Bus-
Vorspannung (fail-safe biasing). Unterstützt das angeschlossene Gerät diese
Störsicherheit nicht, muss die Signalvorspannung im angehängten Werkzeug
oder extern durch Hinzufügen von Pull-up-Widerständen zu RS485+ und Pull-
Down-Widerständen zu RS485- vorgenommen werden.
•
Latenz: Die Latenzzeit von gesendeten Meldungen über den
Werkzeuganschluss dauert 2 ms bis 4 ms, gemessen vom Zeitpunkt, zu der die
Nachricht auf dem PC geschrieben wird bis zum Startzeitpunkt der Meldung auf
dem RS485. Ein Puffer speichert die zum Werkzeuganschluss gesendeten
Daten bis zur Ruhemoduszeit. Sobald 1000 Byte empfangen wurden, wird die
Mitteilung auf das Gerät geschrieben.
Baud-Raten
9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M
Stoppbits
1, 2
Parität
Keine; Ungerade; Gerade
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Benutzerhandbuch
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