universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 70

7.8. Montage
Beschreibung Die Festlegung der Montage des Roboterarms dient zwei Zwecken:
Ein fortschrittliches Dynamikmodell gibt dem Roboterarm sanfte und präzise
Bewegungen und ermöglicht es dem Roboterarm, sich im Freedrive-Moduszu halten.
Aus diesem Grund ist es wichtig, den Roboterarm korrekt zu montieren.
Wenn der Roboterarm auf einem flachen Tisch oder Boden montiert ist, ist auf diesem
Bildschirm keine Änderung erforderlich.
Wenn der Roboterarm jedoch an der Decke, an der Wandoder in einem
Winkelmontiert ist, muss dies mit den Tasten eingestellt werden.
Die Tasten auf der rechten Seite des Bildschirms dienen zur Einstellung des Winkels
der Halterung des Roboterarms. Die oberen drei rechten Seitenknöpfe stellen den
Winkel auf Decke (180), Wand (90), Etage (0) ein. Die Tasten Neigung stellen einen
beliebigen Winkel ein.
UR20
1. Der Roboterarm wird korrekt auf dem Bildschirm angezeigt.
2. Informieren der Steuerung über die Richtung der Schwerkraft.
WARNUNG
Werden die Einstellungen des Roboterarms nicht richtig durchgeführt,
kann dies zu häufigen Roboterstopps führen und/oder eine Bewegung
des Roboterarms beim Drücken der Freedrive-Schaltfläche zur Folge
haben.
71 Benutzerhandbuch