universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 133

Geschwindigkeitseinstellungen
Der Bewegen-Befehl steuert die Bewegung des Roboters über Wegpunkte.
Wegpunkte werden automatisch hinzugefügt, wenn Sie einem Programm Bewegen-Befehle
hinzufügen.
Sie können Bewegungen auch verwenden, um die Beschleunigung und Geschwindigkeit für die
Bewegung des Roboterarms zwischen den Wegpunkten festzulegen.
Der Roboter bewegt sich mit vier Bewegungsbefehlen, wie in den folgenden Abschnitten
beschrieben:
•
FahreAchse auf der nächsten Seite
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FahreLinear auf der nächsten Seite
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FahreP auf Seite 136
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Kreisbewegung auf Seite 136
Benutzerhandbuch
Die gemeinsamen Parameter, die für die Bewegungstypen gelten,
sind die maximale Gelenkgeschwindigkeit und
Gelenkbeschleunigung.
Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in
1.1:
drei Segmente unterteilt: Beschleunigung (Acceleration),
konstante Bewegung (Cruise) und Verlangsamung (Deceleration).
Der Pegel der Phase Cruise ist durch die
Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung gegeben, während
die Steilheit der Phasen Beschleunigung und Verzögerung durch
den Beschleunigungsparameter gegeben ist.
Optimove ist eine Option zur Bewegungssteuerung, welche die
Geschwindigkeit und Beschleunigung des Roboters unter Einhaltung
von Hardwaregrenzen bestimmt. Das bedeutet, dass die optimale
Bewegung des Roboters die gewünschten Grenzen nicht
überschreitet.
100 % ist also der maximale Geschwindigkeitsprozentsatz und
Beschleunigung innerhalb der Hardwaregrenzen.
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