universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 66

Freedrive auf So verwenden Sie Freedrive am Roboter, um den Roboterarm frei zu bewegen:
Roboter
1.
2.
3.
4.
Zurückfahren Während der Initialisierung des Roboterarms können kleinere Vibrationen auftreten,
wenn die Roboterbremsen gelöst werden. In manchen Situationen, z. B. wenn der
Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden
Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne
alle Bremsen im Roboterarm zu lösen.
UR20
Drücken und halten Sie die Taste des Schalters, der für Freedrive am Roboter
konfiguriert ist.
Wenn das Freedrive-Panel in PolyScope angezeigt wird, wählen Sie die gewünschte
Bewegungsart für die Gelenke des Roboterarms aus. Oder verwenden Sie die Liste
der Achsen, um den Bewegungstyp anzupassen.
Sie können bei Bedarf den Typ der Funktion definieren, indem Sie eine Option aus
der Funktion-Dropdown-Liste wählen.
Der Roboterarm kann seine Bewegung stoppen, wenn er sich einem
Singularitätsszenario nähert. Tippen Sie Alle Bewegungen frei im Freedrive-Panel,
um die Bewegung wieder aufzunehmen.
Bewegen Sie den Roboterarm wie gewünscht.
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