universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 269

21. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
21.1. Tabelle 1a
Reduzierter Modus
Änderung der SF-
Parametereinstellungen
Schutz-
Beschreibung
Reset
Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn die externen
Anschlüsse von LOW auf HIGH wechseln, wird der Schutzstopp
ZURÜCKGESETZT. Der Sicherheitseingang zum Auslösen eines
Reset der Schutzstopp-Sicherheitsfunktion.
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Der reduzierte Modus kann durch eine
Sicherheitsebene/Sicherheitsgrenze ausgelöst
werden (er wird 2 cm von der Ebene entfernt
eingeleitet, und die reduzierten Einstellungen
werden innerhalb 2 cm von der Ebene weg
erreicht) oder durch die Verwendung eines Inputs
(die reduzierten Einstellungen werden innerhalb
von 500 ms erreicht). Wenn die externen
Verbindungen LOW sind, wird der reduzierte
Modus aktiviert. Reduzierter Modus bedeutet,
dass ALLE Grenzen des reduzierten Modus
AKTIV sind.
Der reduzierte Modus ist keine
Sicherheitsfunktion, sondern eine
Zustandsänderung, die sich auf die Einstellungen
der folgenden Sicherheitsfunktionsgrenzen
auswirkt: Gelenkposition, Gelenkgeschwindigkeit,
TCP-Positionsgrenze, TCP-Geschwindigkeit,
TCP-Kraft, Impuls, Leistung, Nachlaufweg und
Nachlaufzeit. Der reduzierte Modus ist ein Mittel
zur Parametrisierung von Sicherheitsfunktionen
gemäß ISO 13849-1. Alle Parameterwerte
müssen überprüft und validiert werden, ob sie für
die Roboteranwendung geeignet sind.
270
PFH Betrifft
D
Weniger
als 1,8E- Roboter
07
PFH Betrifft
D
Weniger
als 1,8E-
Roboter
07
Eingang
zu SF2
UR20