universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 203

12.3. Modi
Beschreibung Sie können die verschiedenen Modi über das Teach-Pendant oder den Dashboard-
Server aufrufen und aktivieren. Wenn ein externer Moduswähler integriert ist, steuert
dieser die Modi und nicht PolyScope oder der Dashboard-Server.
Automatikmodus Ist dieser Modus aktiv, kann der Roboter nur ein Programm mit
vordefinierten Aufgaben ausführen. Sie können Programme und Installationen nicht
ändern oder speichern.
Manueller Modus Ist dieser Modus aktiv, können Sie den Roboter programmieren. Sie
können Programme und Installationen ändern und speichern.
Die im manuellen Modus verwendeten Geschwindigkeiten müssen begrenzt werden,
um Verletzungen zu vermeiden. Wenn der Roboter im manuellen Modus arbeitet, kann
eine Person in Reichweite des Roboters positioniert werden. Die Geschwindigkeit muss
auf den Wert begrenzt werden, der für die Risikobeurteilung der Anwendung
angemessen ist.
Manuell mit hoher Geschwindigkeit kann verwendet werden. Dies ermöglicht es, dass
sowohl die Werkzeug- als auch die Winkelgeschwindigkeit vorübergehend 250 mm/s
überschreiten, während die Hold-to-run-Funktion verwendet wird.
Die Hold-to-run-Funktion funktioniert über den kontinuierlichen Kontakt mit dem
Geschwindigkeitsregler.
Wenn ein dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert und entweder losgelassen (nicht
gedrückt) oder vollständig heruntergedrückt ist, führt der Roboter im manuellen Modus
einen Schutzstopp durch.
Zum Umschalten zwischen Automatik- und Manuellem Modus muss der dreistufige
Zustimmschalter vollständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der
Roboter die Bewegungsfreigabe erhält.
Wenn Sie den manuellen Hochgeschwindigkeitsmodus verwenden, können Sie den
Bewegungsspielraum des Roboters mithilfe von Gelenkgrenzen oder
Sicherheitsebenen einschränken.
Benutzerhandbuch
WARNUNG
Verletzungen können auftreten, wenn die verwendete
Geschwindigkeit, während der Roboter im manuellen Modus arbeitet,
zu hoch ist.
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