universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 103

8.11.1. Werkzeug E/A
Werkzeuganschluss
Werkzeug- Der UR20 und der UR30 Werkzeug-E/A kann ein Zubehörelement benötigen, um die
E/A-Zubehör Verbindung mit Werkzeugen herzustellen. Je nach Werkzeug können Sie das folgende
Werkzeug-E/A-Zubehör verwenden: Werkzeugflanschadapter und/oder
Werkzeugkabeladapter.
Benutzerhandbuch
Der unten abgebildete Werkzeuganschluss liefert Strom- und Steuersignale für
die an einem bestimmten Roboterwerkzeug verwendeten Greifer und Sensoren.
Der Werkzeuganschluss hat acht Löcher und befindet sich neben dem
Werkzeugflansch am Handgelenk 3.
Die acht Drähte im Inneren des Steckers besitzen verschiedene Funktionen, wie
in der Tabelle unten aufgeführt:
HINWEIS
Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum
von 0,4 Nm angezogen werden.
Pin # Signal
1 AI3 / RS485-
2 AI2 / RS485+
3 TO0/PWR
4 TO1/GND
5 SPANNUNG
6 TI0
7 TI1
8 GND
104
Beschreibung
Analog Ein 3 oder
RS485-
Analog Ein 2 oder
RS485+
Digitalausgäng 0 or
0V/12V/24V
Digitalausgänge 1 oder
Erdung
0V/12V/24V
Digitaleingänge 0
Digitaleingänge 1
Erdung
UR20