universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 65

7.7. Freedrive
Beschreibung Mit Freedrive kann der Roboterarm manuell in die gewünschten Positionen gezogen
werden
Für die meisten Robotergrößen ist die üblichste Art, Freedrive zu aktivieren, die
Freedrive-Taste auf dem Teach-Pendant zu drücken. Weitere Möglichkeiten zum
Aktivieren und Verwenden von Freedrive werden in den folgenden Abschnitten
beschrieben.
In Freedrive sind die Gelenke des Roboterarms leicht beweglich, da die Bremsen gelöst
sind. Der Widerstand erhöht sich, wenn sich der Roboterarm im Freedrive einem
vordefinierten Grenzwert oder einer Ebene nähert. Dadurch fühlt es sich schwer an, den
Roboter in Position zu ziehen.
Freedrive Sie haben folgende Möglichkeiten, Freedrive zu aktivieren:
aktivieren
3PE-Teach- So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Roboterarms:
Pendant
1.
Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie den
leichten Druck beibehalten.
Benutzerhandbuch
WARNUNG
Durch unerwartete Bewegungen können Verletzungen entstehen.
•
Vergewissern Sie sich, dass die konfigurierte Nutzlast auch
wirklich die Nutzlast ist, die verwendet wird.
•
Vergewissern Sie sich, dass die richtige Nutzlast sicher am
Werkzeugflansch befestigt ist.
•
Verwenden Sie das 3PE-Teach-Pendant.
•
Verwenden Sie Freedrive am Roboter.
•
Verwenden Sie E/A-Aktionen.
HINWEIS
Wenn Sie Freedrive aktivieren, während Sie den Roboterarm bewegen,
kann er abdriften, was zu Fehlern führen kann.
•
Aktivieren Sie Freedrive nicht, während Sie den Roboter schieben
oder berühren.
Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE button in this
position.
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