universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 135

Einen Das Hinzufügen eines FahreLinear funktioniert ähnlich wie das Hinzufügen eines
FahreLinear FahreAchse.
hinzufügen
Das Hinzufügen eines FahreLinear mit Optimove ähnelt auch dem Hinzufügen eines
FahreAchse mit Optimove.
Sobald Sie den Knoten ausgewählt haben, navigieren Sie einfach zum Dropdown-Menü
Bewegungssteuerung und wählen Sie Optimove aus.
FahreP FahreP erzeugt eine Bewegung mit einer konstanten Geschwindigkeit zwischen den
Wegpunkten.
Das Blending zwischen Wegpunkten ist aktiviert, um eine konstante Geschwindigkeit zu
gewährleisten.
Einen FahreP Das Hinzufügen eines FahreP funktioniert ähnlich wie das Hinzufügen von einem
hinzufügen FahreAchse oder einem FahreLinear.
Das Hinzufügen eines FahreP mit Optimove ähnelt auch dem Hinzufügen eines
FahreAchse mit Optimove.
Sobald Sie den Knoten ausgewählt haben, navigieren Sie einfach zum Dropdown-Menü
Bewegungssteuerung und wählen Sie Optimove aus.
Details FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden
Blending-Bewegungen und ist beispielsweise für Abläufe wie Kleben oder Ausgeben
konzipiert. Die Größe des Mischradius ist standardmäßig ein gemeinsamer Wert zwischen
allen Wegpunkten. Ein kleinerer Wert macht den Pfad schärfer, während ein höherer Wert
den Pfad glatter macht. Während sich der Roboterarm mit konstanter Geschwindigkeit
durch die Wegpunkte bewegt, kann die Robotersteuerbox weder auf einen E/A-Betrieb
noch auf eine Bedieneraktion warten. Dadurch kann die Bewegung des Roboterarms
gestoppt oder ein Roboterstopp verursacht werden.
Kreisbewegung Kreisbewegung sorgt für eine kreisförmige Bewegung, indem ein Halbkreis erzeugt
wird.
Sie können die Kreisbewegung nur über einen FahreP-Befehl hinzufügen.
Benutzerhandbuch
1. Wählen Sie in Ihrer Roboter-Programmstruktur die Stelle aus, an der Sie den
FahreLinear hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Bewegen und wählen Sie FahreLinear aus dem
Dropdown-Menü aus.
1. Wählen Sie in Ihrer Roboter-Programmstruktur die Stelle aus, an der Sie den
FahreP hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Bewegen und wählen Sie FahreP aus dem Dropdown-
Menü aus.
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