universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 89

8.6.1. E/A-Signale
Beschreibung Die E/A sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden
paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A
bereitstellt.
Eingangssignal Die Eingänge sind in den folgenden Tabellen beschrieben:
e
Benutzerhandbuch
Führt einen Stopp der Kategorie 1 (IEC 60204-1) aus und
informiert andere Maschinen über den Systemstopp-
Not-Aus-Taster
Ausgang, falls dieser definiert ist. Ein Stopp wird in allem
ausgelöst, was mit dem Ausgang verbunden ist.
Führt mittels Controller-Eingang einen Stopp der Kategorie
1 (IEC 60204-1) aus und informiert andere Maschinen über
Roboter Not-Aus
den System-Notabschaltungsausgang, falls dieser definiert
ist.
Externe Führt nur am Roboter einen Stopp der Kategorie 1 (IEC
Notabschaltung 60204-1) aus.
Alle Sicherheitsgrenzen können angewendet werden,
während der Roboter die normale Konfiguration oder eine
reduzierte Konfiguration verwendet.
Sind diese konfiguriert, wird ein LOW-Signal an die
Eingänge gesendet. Das Sicherheitssystem wechselt
dadurch in die reduzierte Konfiguration. Der Roboterarm
bremst ab, um den reduzierten Parametern zu
entsprechen.
Reduziert
Das Sicherheitssystem sorgt dafür, dass der Roboter
innerhalb von 0,5 s nach dem Ansteuern des Eingangs die
reduzierten Grenzwerte einhält. Sollte der Roboterarm eine
der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten, führt er
einen Stopp der Kategorie 0 aus. Auch Auslöseebenen
können einen Wechsel in die reduzierte Konfiguration
auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf dieselbe Weise
in die normale Konfiguration über.
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