universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 160

9.4.5. Software-Sicherheitsmodi
Beschreibung Unter normalen Bedingungen, d. h.wenn kein Roboterstopp aktiv ist, arbeitet das
Sicherheitssystem in einem Sicherheitsmodus, der mit einer Reihe von
Sicherheitsgrenzen verbunden ist
Das Menü des Bildschirms Sicherheitskonfiguration ermöglicht es dem Benutzer,
separate Sätze von Sicherheitsgrenzwerten für den Normal- und den reduzierten
Modus zu definieren. Für das Werkzeug und die Gelenke müssen reduzierte
Grenzwerte für Geschwindigkeit und Impuls restriktiver sein als ihre Pendants im
Normalmodus.
Zum Wechseln der
Modi: PolyScope
Verwenden des
Dashboard-
Servers
1
Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als "Sicherheitsstopp" bekannt.
UR20
•
Normaler Modus ist der Sicherheitsmodus, der standardmäßig aktiv ist
•
Reduzierter Modus ist aktiv, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) des
Roboters in einer Ebene zum Auslösen des reduzierten Modus befindet oder
durch einen konfigurierbaren Eingang ausgelöst wird.
•
Wiederherstellungsmodus wird aktiviert, wenn die Sicherheitsbegrenzung des
aktiven Grenzwertes überschritten wird. Der Roboterarm führt einen Stopp der
Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze wie eine
Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebene bereits beim Einschalten des
Roboterarms überschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet.
Dadurch ist es möglich, den Roboterarm innerhalb der Sicherheitsgrenzen
zurückzubewegen. Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des
Roboterarms durch ein festes Limit eingeschränkt, das Sie nicht anpassen
können.
WARNUNG
Die Grenzwerte für die Gelenkposition, Werkzeugposition und
Werkzeugausrichtung sind im Wiederherstellungsmodus deaktiviert.
Lassen Sie daher beim Bewegen des Roboterarms äußerste Vorsicht
walten.
1. Wählen Sie in der Kopfzeile das Profilsymbol.
• Automatisch gibt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf
"Automatisch" festgelegt ist.
• Manuell gibt an, dass der Betriebsnodus des Roboters auf "Manuell"
festgelegt ist.
1. Stellen Sie eine Verbindung zum Dashboard-Server her.
2. Verwenden Sie die Befehle Betriebsmodus einstellen.
•
Betriebsmodus automatisch einstellen
•
Betriebsmodus-Handbuch einstellen
•
Betriebsmodus löschen
1
:
161 Benutzerhandbuch