universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 91

Ausgangssignale Alle Sicherheitsausgänge werden im Falle einer Verletzung oder eines Fehlers des
Sicherheitssystems LOW. Das bedeutet, dass der Systemstopp-Ausgang einen Stopp
einleitet, auch wenn kein Not-Halt ausgelöst wird.
Folgende Sicherheitsfunktionen können Sie für die Ausgangssignale nutzen. Alle
Signale werden wieder LOW, wenn der Status, der das HIGH-Signal ausgelöst hat,
beendet ist:
1
Der Systemstopp war früher als „System-Notabschaltung" für Universal Robots-Roboter bekannt. PolyScope
kann „System-Notabschaltung" anzeigen.
Benutzerhandbuch
Das Signal ist LOW , wenn das Sicherheitssystem ausgelöst
wurde und über den Eingang Roboter-Not-Aus oder mittels
Not-Aus-Schalter in einen gestoppten Zustand gewechselt
1
Systemstopp
hat. Um Blockierungen zu vermeiden, wird kein LOW-Signal
ausgegeben, wenn der Notaus-Status durch den Eingang
Systemstopps ausgelöst wird.
Das Signal ist Low , wenn sich der Roboter bewegt,
Roboter
bewegt sich andernfalls High.
Das Signal ist High , wenn der Roboter angehalten wird oder
Roboter stoppt gerade aufgrund eines Notstopps oder eines
nicht Sicherheitsstopps angehalten wird. Ansonsten Logikpegel
LOW.
Das Signal ist LOW , wenn reduzierte Parameter aktiv sind
oder wenn der Sicherheitseingang mit einem reduzierten
Reduziert
Eingang konfiguriert und das Signal aktuell LOW ist.
Andernfalls ist das Signal HIGH.
Nicht reduziert Dies ist das Gegenstück zum oben definierten „Reduziert".
Das Signal ist HIGH , wenn der Roboterarm in der
konfigurierten sicheren Home-Position angehalten wird und
Sicheres
sich dort befindet. Andernfalls ist das Signal LOW . Dies wird
Zuhause
häufig verwendet, wenn UR-Roboter in mobile Roboter
integriert sind.
HINWEIS
Externe Maschinen, die ihren Notaus-Status über den Systemstopp-
Ausgang vom Roboter erhalten, müssen mit der ISO 13850 konform
sein. Dies ist insbesondere bei Aufbauten erforderlich, bei denen der
Roboter-Not-Aus-Eingang mit einem externen Not-Aus-Gerät
verbunden ist. In solchen Fällen wird der Systemstopp-Ausgang
HIGH, wenn die externe Not-Aus-Vorrichtung auslöst. Dies bedeutet,
dass der Not-Aus-Zustand an der externen Maschine zurückgesetzt
wird, ohne dass der Bediener des Roboters manuell eingreifen muss.
Um die Sicherheitsstandards einzuhalten, müssen die externen
Maschinen daher manuelle Maßnahmen erfordern, um sie wieder
aufnehmen zu können.
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