universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 126

9.2.2. Roboter in Position fahren
Beschreibung Verwenden Sie den Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in Position, wenn der
Roboterarm vor Ausführung eines Programms in eine bestimmte Ausgangsposition
fahren soll oder zum Anfahren eines Wegpunkts während einer Programmänderung.
Für den Fall, dass der Roboterarm im Bildschirm Bewegen Sie den Roboter in
Position nicht in die Programmstartposition gefahren werden kann, geht er zum ersten
Wegpunkt in der Programmstruktur.
Der Roboterarm kann in eine falsche Pose fahren, wenn:
1.
Zugriff auf
den
2.
Bildschirm
Roboter in
3.
Position
bewegen
Roboter Halten Sie die Taste gedrückt. Bewegen Sie den Roboter auf: , um den Roboterarm in
bewegen zu eine Startposition zu bewegen. Der animierte Roboterarm, der auf dem Bildschirm
angezeigt wird, zeigt die gewünschte Bewegung an, die ausgeführt werden soll.
Manuell Tippen Sie auf Manuell , um auf den Bildschirm Bewegen zuzugreifen, auf dem der
Roboterarm mit den Pfeilen zum Bewegen des Werkzeugs und/oder zum Konfigurieren der
Koordinaten der Werkzeugposition und der Gelenkposition bewegt werden kann.
UR20
•
Die TCP-, Feature- oder Waypoint-Pose der ersten Bewegung wird während der
Programmausführung geändert, bevor die erste Bewegung ausgeführt wird.
•
Der erste Wegpunkt befindet sich in einem If- oder Switch-
Programmbaumknoten.
Tippen Sie in der Kopfzeile auf die Ausführen-Registerkarte.
Tippen Sie in der Fußzeile auf Abspielen, um zum Bildschirm Bewegen Sie den
Roboter in Position zu gelangen.
Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm, um mit der Animation und dem
echten Roboter zu interagieren.
HINWEIS
Eine Kollision kann den Roboter oder andere Geräte beschädigen.
Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten Roboterarms,
um sicherzustellen, dass der Roboterarm die Bewegung sicher ausführen
kann, ohne mit Hindernissen zu kollidieren.
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