universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 142

Roboter Wenn sich die aktuelle Position des TCP einer Sicherheits- oder Auslöseebene nähert oder
sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nah an einer Werkzeugausrichtungsgrenze
befindet, wird eine 3D-Darstellung der angenäherten Bewegungsgrenze angezeigt. Die
Visualisierung von Grenzlimits ist während der Programmausführung deaktiviert.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz angezeigt, wobei ein Pfeil angibt, auf
welcher Seite der Ebene des Roboter-TCP positioniert werden darf.
Auslöserebenen werden in blau und grün angezeigt, wobei ein Pfeil die Seite der Ebene
angibt, auf der die Grenzen des Modus Normal aktiv sind.
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels
visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das
Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung
(Vektor).
Wenn sich der Roboter TCP nicht mehr in der Nähe der Grenze befindet, verschwindet die
3D-Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert verletzt oder sehr nahe daran ist, einen
Grenzwert zu verletzen, wird die Visualisierung des Grenzwerts rot.
Funktion Unter Funktion können Sie festlegen, wie der Roboterarm in Relation zu den Funktionen
Ansicht, Basis oder Werkzeug gesteuert werden soll. Um das beste Gefühl für die
Steuerung des Roboterarms zu erhalten, können Sie die Funktion Ansicht auswählen und
dann mit den Drehpfeilen den Betrachtungswinkel des 3D-Bildes an Ihre Ansicht des
echten Roboterarms anpassen.
Aktive TCP Rechts im Feld Roboter steht unter Aktiver TCP der Name des gegenwärtig aktiven
Werkzeugmittelpunkts (TCP).
Home Mit der Schaltfläche Home wird der Bildschirm Roboter in Position fahren aufgerufen. Halten
Sie die Schaltfläche Auto gedrückt, um den Roboter in eine zuvor unter Installation definierte
Position zu verfahren. Die Standardeinstellung der Home-Schaltfläche lässt den Roboterarm
in eine aufrechte Position zurückkehren.
Freedrive Die auf dem Bildschirm angezeigte Schaltfläche Freedrive ermöglicht es, dass der
Roboterarm in die gewünschten Positionen/Posen gezogen werden kann.
Ausrichten Die Ausrichten-Schaltfläche ermöglicht es, die Z-Achse des aktiven TCP hin zu einer
ausgewählten Funktion auszurichten.
Werkzeugposition
UR20
In den Textfeldern werden die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zum
ausgewählten Merkmal angezeigt. Sie können mehrere benannte TCPs
konfigurieren. Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um den Bildschirm
Poseneditor aufzurufen.
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