universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 268

SF17 Sichere
Beschreibung
Home-
Position –
Sicherheitsfunktion, die einen
überwachte
sicherheitsrelevanten Ausgang
Position
überwacht, sodass gewährleistet
ist, dass der Ausgang nur aktiviert
werden kann, wenn sich der
Roboter in der konfigurierten und
überwachten „sicheren Home-
Position" befindet.
Ein Stopp der Kategorie 0 wird
ausgelöst, wenn der Ausgang
aktiviert wird, während sich der
Roboter nicht in der konfigurierten
Position befindet.
1
Fußnoten, Die Kommunikation zwischen dem Teach-Pendant, der Steuerung und innerhalb des
Tabelle 1 Roboters (zwischen den Gelenken) entspricht SIL 2 für Sicherheitsdaten, gemäß IEC
61784-3.
2
Validierung der Notabschaltung: Die Notabschaltung des Pendants wird im Pendant
selbst ausgewertet und dann per SIL2-Kommunikation an die Sicherheitssteuerung
übermittelt¹. Um die Notabschaltung des Pendants zu überprüfen, drücken Sie die
Notabschaltungstaste des Pendants und vergewissern Sie sich, dass eine Notabschaltung
erfolgt. Dies bestätigt, dass die Notabschaltung mit dem Pendant verbunden ist, dass sie
wie vorgesehen funktioniert, und dass das Pendant mit dem Steuergerät verbunden ist.
3
Stoppkategorien gemäß IEC 60204-1 (NFPA79). Für die Notabschaltung sind gemäß IEC
60204-1 nur die Stoppkategorien 0 und 1 zulässig.
4
Es wird empfohlen, die UR-Sicherheitsfunktionen „Nachlaufzeit" und „Nachlaufweg" zu
verwenden. Diese Grenzwerte sollten in Ihrer Anwendung für Nachlaufzeit/Nachlaufweg
verwendet werden.
5
Der Roboterstopp war für Universal Robots Roboter früher als „Sicherheitsstopp" bekannt.
UR20
• Stoppkategorie 0 und 1 führen zum Abschalten des Stroms für den Antrieb, wobei
Stopp-Kategorie 0 ein SOFORTIGER und Stoppkategorie 1 ein kontrollierter Stopp
ist (z. B. Abbremsen bis zum Stillstand und dann Abschalten des Stroms für den
Antrieb). Bei UR-Robotern ist ein Stopp der Kategorie 1 ein kontrollierter Stopp, bei
dem die Stromversorgung unterbrochen wird, wenn ein überwachter Stillstand
erkannt wird.
• Stoppkategorie 2 ist ein Stopp, bei dem der Strom für den Antrieb NICHT
abgeschaltet wird. Die Stoppkategorie 2 ist in IEC 60204-1 definiert. Die
Beschreibungen von STO, SS1 und SS2 finden Sie in IEC 61800-5-2. Bei UR-
Robotern hält die Stoppkategorie 2 die Bahn bei und versorgt das System nach dem
Stopp weiter mit Strom.
21. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Was passiert?
Der sichere Home-
Ausgang kann nur
aktiviert werden,
wenn sich der
Roboter in der
konfigurierten
sicheren Home-
Position befindet.
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Toleranzen
Betrifft
und PFH :
D
Externer
Anschluss
TOL: 1,7 °
PFH : 1,8E- an Logik
D
07 und/oder
Geräte
Benutzerhandbuch