Auswahl Von Merkmalen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Auswahl von Merkmalen

Bei FahreLinear und FahreP ist es m ¨ oglich, bei der Festlegung der Wegpunkte aus-
zuw¨ a hlen, in welchem Merkmalsraum diese Wegpunkte unter dem Bewegen-Befehl
dargestellt werden sollen. Das bedeutet, dass sich das Programm bei der Einstel-
lung eines Wegpunkts an die Werkzeugkoordinaten im Merkmalsraum des gew¨ a hlten
Merkmals erinnert. Es gibt einige wenige Umst¨ a nde, die einer detaillierten Erl¨ a uterung
bed ¨ urfen.
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tionen der Wegpunkte dargestellt werden. Variable Merkmale und variable
Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merkmalsr¨ a ume.
Variablen Merkmale k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeugposition
eines Wegpunkts durch den Istwert des variablen Merkmals bei laufendem
Roboterprogramm bestimmt werden muss.
• Die Art ,,FahreP" bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindig-
keit und kreisrunden Biegungen und ist f ¨ ur einige Abl¨ a ufe konzipiert, wie
beispielsweise Kleben oder Ausgeben. Die Gr ¨ oße des Kurvenradius ist stan-
dardm¨ a ßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer
Wert sorgt f ¨ ur eine sch¨ a rfere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur eine l¨ a nger
gezogene Kurve. W¨ a hrend sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindig-
keit durch die Wegpunkte bewegt, kann das Robotersteuerger¨ a t weder auf
die Bet¨ a tigung eines E/A noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten.
Dadurch kann die Bewegung des Roboterarms eventuell angehalten oder ein
Schutz-Aus ausgel ¨ ost werden.
Eine Kreisbewegung kann einem ,,FahreP"-Befehl hinzugef ¨ ugt werden, der
aus zwei Wegpunkten besteht: Der erste legt einen Durchgangspunkt auf dem
Kreisbogen fest und der zweite ist der Endpunkt der Bewegung. Der Roboter
beginnt die Kreisbewegung an seiner aktuellen Position und f ¨ uhrt sie durch
die beiden festgelegten Wegpunkte. Die Ausrichtungs¨ a nderung des Werkzeugs
im Verlauf der Kreisbewegung wird nur durch die Ausrichtung am Startpunkt
und die Ausrichtung am Endpunkt bestimmt. Die Ausrichtung des Durch-
gangspunktes hat keinen Einfluss auf die Kreisbewegung. Einer Kreisbewe-
gung muss immer ein Wegpunkt unter dem gleichen FahreP vorausgehen.
• Festes Merkmal: Wenn ein festes Merkmal, wie beispielsweise Unterteil, aus-
gew¨ a hlt wird, wirkt sich dies nicht auf die festen und relativen Wegpunkte aus.
Das Verhalten f ¨ ur variable Wegpunkte ist unten stehend beschrieben.
• Variables Merkmal: Wenn eines der Merkmale in der aktuell geladenen In-
stallation als variabel ausgew¨ a hlt wird, werden die entsprechenden Variablen
ebenfalls im Men ¨ u zur Auswahl der Merkmale w¨ a hlbar. Wenn eine Merk-
malsvariable (benannt nach dem Namen des Merkmals und mit vorangestell-
tem ,, var") ausgew¨ a hlt wird, h¨ a ngen die Roboterarmbewegungen (ausge-
nommen von relativen Wegpunkten) vom Istwert der Variablen ab, wenn das
Programm l¨ a uft. Der Anfangswert einer Merkmalsvariablen ist der Wert des
eigentlichen Merkmals. Das bedeutet, dass sich die Bewegungen nur ¨ a ndern,
wenn die Merkmalsvariable aktiv durch das Roboterprogramm ge¨ a ndert wird.
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13.5 Befehl: Bewegen
Version 3.0 (rev. 15965)