Befehl: Fester Wegpunkt - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.6 Befehl: Fester Wegpunkt

Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Ro-
boterprogramms, denn sie bestimmen die Positionen des Roboters. Ein Wegpunkt
mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboterarm physisch in die
entsprechende Position bewegt wird.
Festlegung des Wegpunktes
Bet¨ a tigen Sie diese Taste, um zum Bewegen-Bildschirm zu gelangen, ¨ uber den Sie
die Roboterarm-Position f ¨ ur diesen Wegpunkt vorgeben k ¨ onnen. Wird der Weg-
punkt unter einen linearen Bewegungs-Befehl (MoveL oder MoveP) gesetzt, muss
ein Bezugskoordinatensystem f ¨ ur diesen Move-Befehl ausgew¨ a hlt werden, damit
diese Schaltfl¨ a che bet¨ a tigt werden kann.
Namen der Wegpunkte
Definierten Wegpunkten wird automatisch ein eindeutiger Name zugewiesen. Der
Name kann durch den Benutzer ge¨ a ndert werden. Wegpunkte mit dem gleichen
Namen haben dieselben Positionsinformationen. Die Positions¨ a nderung eines Weg-
punktes hat daher auf alle anderen, gleichnamigen Wegpunkte gleiche Auswirkun-
gen. Andere Wegpunktinformationen wie Blend-Radius, Werkzeug-/Gelenkgeschwindigkeit
und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden f ¨ ur jeden einzelnen Wegpunkt kon-
figuriert, auch wenn sie den gleichen Namen haben.
¨ Uberblenden
¨ Uberblenden erm ¨ oglicht dem Roboter einen sanften ¨ Ubergang zwischen zwei Be-
wegungsabl¨ a ufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt zu stoppen.
CB3
14.6 Befehl: Fester Wegpunkt
II-76 Version 3.3.0