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2. Bewegen Sie den Roboter, um die Richtung der positiven X-Achse der Ebene zu definieren
3. Bewegen Sie den Roboter, um die Richtung der positiven Y-Achse der Ebene zu definieren
Die Ebene wird mit der Regel der rechten Hand definiert, sodass die Z-Achse das Kreuzprodukt
der X-Achse und der Y-Achse ist, wie unten dargestellt.
Ändern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und drücken Sie „Ebene än-
dern". Damit verwenden Sie den gleichen Leitfaden wie für das Anlernen einer neuen Ebene.
16.3.5 Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms
Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines Roboterprogramms relativ
zu einem Tisch definiert sind. In Abbildung 16.4 wird dies als Bewegung der Wegpunkte wp1 bis
wp4 dargestellt.
Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere Roboterinstallationen verwendet wer-
den soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum
Tisch ist identisch. Durch Definition der Tischposition als Funktion PI in der Installation kann das
Programm mit einem MoveL-Befehl, welcher relativ zu Ebene konfiguriert ist, einfach für weitere
Roboter angewendet werden, indem lediglich die Installation mit der tatsächlichen Position des
Tisches aktualisiert wird.
Das Konzept gilt für eine beliebige Anzahl von Funktionen einer Applikation, um ein flexibles
Programm zu erhalten, welches die gleiche Aufgabe auf mehreren Robotern ausführen kann. Und
dies selbst dann, wenn andere Bereiche der Arbeitsfläche zwischen den Installationen variieren.
16.3.6 Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion
Stellen Sie sich eine ähnliche Anwendung vor, in welcher der Roboter seinen TCP ebenfalls in
einem bestimmten Muster über den Tisch bewegt, um eine spezifische Aufgabe zu lösen (wie
in Abbildung 16.5 gezeigt).
CB3
HINWEIS:
Sie können die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der X-
Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegenge-
setzter Richtung normal ist.
II-90
16.3 Funktionen
Version 5.2
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