6040H Controlword - Nanotec N5 Technisches Handbuch

10 Objektverzeichnis Beschreibung

6040h Controlword

Funktion
Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine .
Objektbeschreibung
Index
Objektname
Object Code
Datentyp
Speicherbar
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version
Änderungshistorie
Beschreibung
Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus.
15 14 13 12 11
SO (Switched On)
Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Switched on"
EV (Enable Voltage)
Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Enable voltage"
QS (Quick Stop)
Wert = "0": Schalten in den Zustand "Quick stop"
EO (Enable Operation)
Wert = "1": Schalten in den Zustand "Enable operation"
OMS (Operation Mode Specific)
Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus
FR (Fault Reset)
Setzt einen Fehler oder eine Warnung zurück (falls möglich)
HALT
Wert = "1": Löst einen Halt aus, gültig in folgenden Modi:
■ Profile Position
■ Velocity
■ Profile Velocity
■ Profile Torque
Version: 3.3.0 / FIR-v2213
6040
h
Controlword
VARIABLE
UNSIGNED16
ja, Kategorie: Applikation
lesen/schreiben
RX-PDO
0000
h
FIR-v1426
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von
"nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".
10 9 8 7 6
OMS HALT FR OMS [3]
5 4 3 2 1
EO QS EV
0
SO
270