Konfiguration; Übertragung - Nanotec N5 Technisches Handbuch

8 Modbus TCP

8.5.1 Konfiguration

Die Konfiguration des Image wird als "Mapping" bezeichnet und in folgenden Objekten geschrieben:
■ 3502 für das Modbus Rx (Master → Slave) PDO-Mapping
h
■ 3602 für das Modbus Tx (Slave → Master) PDO-Mapping
h
Beide Objekte beinhalten einen Array mit jeweils 16 Einträge. Der Subindex 00 gibt dabei die Anzahl der
gültigen Einträge an.
Die Objekte 3502 und 3602
h
8.5.2 Übertragung
Die Daten werden aufeinander folgend ohne Lücke und Ausrichtung in die Nachricht geschrieben.
Wird ein Alignment (z.B. 16-Bit-Alignment) benötigt, kann man zusätzliche "Dummy-Objekte" mit in die
Nachricht einbauen. Dummy-Objekte werden immer mit den Datenwert "0" übertragen. Diese Objekte sind in
der nachfolgenden Tabelle abgedruckt.
Index
0002
h
0003
h
0004
h
0005
h
0006
h
0007
h
Das Mapping ist wie folgt:
■ Das PDO RX Image fängt an der Modbus-Register-Adresse 6000
■ Das PDO TX Image fängt an der Modbus-Register-Adresse 5000
Der Zugriff kann mit Funktionscode 17
03 , 04 , 06 , 10 auf die jeweiligen RX/TX Images.
h h h h
Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den
entsprechenden Subindex 0
Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der
gemappten Objekte in den Subindex 0
Beispiel
In dem Mapping sollen folgende Objekte eingestellt werden:
■ 3602
:00 = "0 " (Mapping wird deaktiviert)
h h h
■ 3602
:01 = "60410010
h h
■ 3602
:02 = "00050008
h h
■ 3602
:03 = "60610008
h h
■ 3602
:04 = "60640020
h h
■ 3602
:05 = "60440010
h h
■ 3602
:06 = "60FD0020
h h
■ 3602
:00 = "6 " (6 Werte werden gemappt)
h h h
Nach dem Mapping für das Objekt 6061
Objekt 6064 :00 auf 32 Bit ausgerichtet wird.
h h
Version: 3.3.0 / FIR-v2213
lassen sich mit Nachrichten mit dem Modbus-Funktionscode 2B
h
Vorzeichenbehaftete Ganzzahl (8 Bit)
Vorzeichenbehaftete Ganzzahl (16 Bit)
Vorzeichenbehaftete Ganzzahl (32 Bit)
Vorzeichenlose Ganzzahl (8 Bit)
Vorzeichenlose Ganzzahl (16 Bit)
Vorzeichenlose Ganzzahl (32 Bit)
lesend/schreibend gleichzeitig erfolgen oder mit den Kommandos
h
auf "0" setzen.
h
ein.
h
" (das Objekt 6041 :00 , Länge 16 Bit wird gemappt)
h h h
" (das Dummy-Objekt 0005
h
" (das Objekt 6061 :00 , Länge 8 Bit wird gemappt)
h h h
" (das Objekt 6064 :00 , Länge 32 Bit wird gemappt)
h h h
" (das Objekt 6044 :00 , Länge 16 Bit wird gemappt)
h h h
" (das Objekt 60FD :00 , Länge 32 Bit wird gemappt)
h h h
:00 wird ein Dummy-Objekt eingefügt, damit das nachfolgende
h h
Datentyp
(1770 ) an.
d h
(1388 ) an.
d h
HINWEIS
:00 , Länge 8 Bit wird gemappt)
h h
beschreiben.
h
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