Aktivierung - Nanotec N5 Technisches Handbuch

5 Generelle Konzepte
Wegen des kaskadierten Regelkreises führt dies im Closed Loop-Betrieb zu Stromspitzen, die einen
unruhigen Lauf zufolge haben, wie die folgende Abbildung zeigt.
Zielposition
Geschwindigkeits-
Stromregler
Positionsregler
Regler
Motor
Encoder
In der Betriebsart Slow Speed fährt der Motor im Gegenteil mit konstantem Phasenstrom, wie im Open Loop.
Der Schleppfehler wird aber über den Encoder überwacht und die Vektorregelung des Magnetfelds wird ggf.
aktiviert, wie im Closed Loop.

5.1.4.2 Aktivierung

Um die Betriebsart Slow Speed zu aktivieren, müssen Sie:
1. den Closed Loop aktivieren,
2. das Bit 7 im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) auf "1" setzen.
h
Die Umschaltung zwischen Slow Speed und Closed Loop erfolgt automatisch bei einer von der
physikalischen Encoderauflösung abhängigen Drehzahl, mit einer Hysterese von 10%. Diese feste
Umschaltdrehzahl wird in Umdrehungen pro Minute berechnet wie folgt:
4000
×
60
Encoderauflösung (ppr)
Die nachfolgende Abbildung zeigt die Umschaltung in Abhängigkeit von der Drehzahl in beiden Richtungen.
Version: 3.3.0 / FIR-v2213 51