Voraussetzungen; Sicherheitskleinsteuerung Ctrlx Safety; Netzwerkverbindung; Ethercat - Bosch rexroth ctrlX SAFETY SAFEX-C.12 Programmierhandbuch

284/16 ctrlX SAFETY | Voraussetzungen

5 Voraussetzungen

5.1
Die Sicherheitskleinsteuerung ist eine FSoE Masterbaugruppe zum Einlesen von
Geberdaten und Schaltzuständen von externen Slave-Baugruppen zur Umsetzung von
Sicherheitsfunktionen.
Dazu kann die Baugruppe sichere Daten via FSoE und unsichere Daten via EtherCAT
senden, empfangen und verarbeiten. Im EtherCAT-Netzwerk funktioniert diese nur als
Slave.
Neben dem FSoE-Master-Protokoll unterstützt die Baugruppe auch das FSoE-Slave-
Protokoll.
Zusätzlich kann die Baugruppe als ctrlX SAFETY
5.2
5.2.1
Das EtherCAT-Netzwerk besteht aus einem Master und einer bestimmten Anzahl von
Slaves.
Die Datenübertragung erfolgt über Ethernet-Verbindungen, die zwischen dem EtherCAT-
Master und jedem Teilnehmer geführt und in der Regel seriell von Teilnehmer zu
Teilnehmer verlaufen. Hierüber werden Ethernet-Frames versandt. Jeder Netzwerk-
Teilnehmer muss die enthaltenen Daten zunächst einlesen, die an ihn adressierten Daten
ausfiltern und die Ausgabedaten in den Frame einfügen. Nach Passieren aller Slaves wird
der Frame zurück zum EtherCAT-Master gesandt.
Da jeder Teilnehmer somit Einfluss auf die Übertragung einer Botschaft hat, muss das
Netzwerk genau definiert bzw. spezifiziert werden. Diese Spezifizierung erfolgt über die
Gerätebeschreibungsdateien (ESI-Dateien), die die Teilnehmer und deren Eigenschaften
festlegen
Die Datenübertragung wird immer vom Master initiiert – sie erfolgt im EtherCAT-Netzwerk
mit einer bestmöglichen Übertragungszeit von wenigen µs.
Master
In Out

Abb. 1: Netzwerk EtherCAT

Bosch Rexroth AG, DOK-XSAFE*-SAFEX-C.1XC-PR01-DE-P, Ausgabe 01

Sicherheitskleinsteuerung ctrlX SAFETY

Netzwerkverbindung

EtherCAT

In Out
Slave
link
-Master verwendet werden.
In Out
Slave
In Out
In Out
Slave
Slave